عنوان

بهبود کنترل و مقاومت پرنده¬های بدون سرنشین با استفاده از کنترل تطبیقی مد لغزشی- فازی

Number

پ۲۸۸۷۱

.Language of Text, Soundtrack etc

per

Title Proper

بهبود کنترل و مقاومت پرنده¬های بدون سرنشین با استفاده از کنترل تطبیقی مد لغزشی- فازی

First Statement of Responsibility

مصطفی ریواده

Name of Publisher, Distributor, etc.

برق و کامپیوتر

Date of Publication, Distribution, etc.

۱۴۰۲

Specific Material Designation and Extent of Item

۹۳ص.

Accompanying Material

سی دی

Dissertation or thesis details and type of degree

کارشناسی ارشد

Discipline of degree

مهندسی هوا فضا – گرایش دینامیک پرواز و کنترل

Date of degree

۱۴۰۲/۰۳/۲۱

Text of Note

کوادروتور یکی از رایج ترین پرنده های بدون سرنشین با چهار ملخ محرک است که ساختار مکانیکی ساده، سبک و کوچکی داشته و درعین‌حال از قابلیت مانوردهی بالایی برخوردار است. این در حالی است که دینامیک غیرخطی و زیر تحریک این پرنده بدون سرنشین چهارملخه نیازمند کنترل‌کننده‌های پیشرفته تری به‌منظور غلبه بر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات خارجی، حفظ تعادل و ردیابی دقیق مسیر پرواز است. بعلاوه، سیستم دینامیکی زیر تحریک کوادروتور نیازمند پاسخی سریع، کمترین بالا زدگی و کمترین خطای حالت ماندگار است. لذا در پایان نامه حاضر، استفاده از یک مدل دینامیکی کامل که بیان دقیقی از رفتار غیرخطی تمامی بخش ها و پروازهای متنوع این پرنده بدون سرنشین باشد و همچنین طراحی یک کنترل‌کننده مقاوم مد لغزشی- فازی برای این نوع از پرنده های بدون سرنشین باهدف بهبود مؤلفه‌های تحت کنترل نظیر دقت ردیابی، سرعت عملکرد پرنده و همچنین بهبود مقاومت آن نسبت به عدم قطعیت‌های پارامتریک و اغتشاشات خارجی، مهم‌ترین اهداف در نظر گرفته‌شده‌اند.

Text of Note

Quadrotor is one of the most common unmanned aerial vehicles with four driving propellers, which has a simple, light and small mechanical structure, and at the same time has high maneuverability. Meanwhile, the nonlinear dynamics and under-stimulation of this four-legged unmanned bird require more advanced controllers in order to overcome uncertainties and external disturbances, maintain balance and accurately track the flight path. In addition, the dynamic system under quadrotor excitation requires fast response, minimal overshoot and minimal steady state error. Therefore, in the current research project, the use of a complete dynamic model that is an accurate expression of the non-linear behavior of all parts and various flights of this unmanned bird, as well as the design of a robust sliding-fuzzy mode controller for this type of unmanned bird with the aim of improving the components Under control, such as tracking accuracy, bird performance speed, as well as improving its resistance to parametric uncertainties and external disturbances, are considered the most important goals.

Variant Title

Control and robustness improvement of unmanned aerial vehicle with using Adaptive Fuzzy-Sliding Mode control

Entry Element

‏ریواده،

Part of Name Other than Entry Element

‏مصطفی

Relator Code

تهیه کننده

Entry Element

‏ریخته گر غیاثی،

Entry Element

سلیم،

Part of Name Other than Entry Element

امیر

Part of Name Other than Entry Element

مینا

Dates

استاد راهنما

Dates

استاد مشاور

Entry Element

تبریز