عنوان

تخمین مدل روبات- دوربین برای سیستم‮‭Visual Servo‬

Number

‭۹۳۳۱پ‬

.Language of Text, Soundtrack etc

per

Title Proper

تخمین مدل روبات- دوربین برای سیستم‮‭Visual Servo‬

First Statement of Responsibility

/سعید آقائی داودلو

Name of Publisher, Distributor, etc.

: دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر

Name of Manufacturer

، فرخی

Specific Material Designation and Extent of Item

‮‭۱۰۶‬ص.‬

Text of Note

چاپی

Dissertation or thesis details and type of degree

کارشناسی ارشد

Discipline of degree

رشته مهندسی برق- کنترل

Date of degree

‮‭۱۳۹۱/۱۱/۲۵‬

Body granting the degree

تبریز

Text of Note

کنترل حرکت ربات بازوی مکانیکی با تصاویر به دست آمده از یک سیستم بینایی را ‮‭Visual Servoing‬ می‌صصنامند، که در سال‌صهای اخیر توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده است .در بسیاری از روش‌صهای موجود برای کنترل چنین سیستمی، فرض شده است که پارامترهای دوربین از پروسه‌صی کالیبراسیون به دست آمده‌صاند .اما فرآیند کالیبراسیون کاری زمان بر و خسته کننده بوده و اغلب مقادیر دقیق این پارامترها نیز در دست نیست .اهمیت این مسئله به این دلیل است که ماتریس ژاکوبین کلی یا همان مدل ربات-دوربین وابسته به این پارامترها بوده و در قانون کنترلی به طور مکرر استفاده می‌صشود .در روش‌صهای آنلاین پیشنهادی برای تخمین این مدل، اغلب دینامیک غیرخطی ربات در نظر گرفته نشده و یا فقط حرکت صفحه‌صای ربات مد نظر بوده است .یکی از مشکلات اساسی برای حرکت سه‌صبعدی در سیستم‮‭Visual Servo‬ ، ظاهر شدن فاکتور عمق به صورت غیر خطی در معادلات پرسپکتیو است .در پایان‌صنامه‌صی حاضر بر اساس چندجمله‌صای درون یاب، معادلات پرسپکتیو به صورت خطی در آمده‌صاند به طوریکه ماتریس ژاکوبین کلی را بتوان نسبت به پارامترهای نامعین سیستم خطی سازی کرد .در نتیجه، یک قانون کنترل تطبیقی جدید مبتنی بر تصویر طراحی و قواعد تطبیقی مربوط به پارامترها استخراج شده است .از یک سیستم ‮‭ANFIS‬ آموزش دیده نیز برای تعیین لحظه‌صای ضرایب چندجمله‌صای استفاده شده است .بر اساس دینامیک غیر خطی ربات، پایداری سیستم حلقه بسته برای قانون کنترلی پیشنهادی، با روش مستقیم لیاپانوف به اثبات رسیده است .

Text of Note

Motion control of a robot manipulator using the images obtained from the vision system is called Visual Servoing. In recent years it has attracted the attention of many researchers. In many existing methods to control such a system, it is assumed that the parameters of the camera are obtained from camera calibration process. But the exact values of these parameters are often unknown and moreover calibration is tedious and time consuming. This issue is important because the overall Jacobian matrix or the robot-camera model is associated with these parameters and frequently used in the control law. In previous online techniques, the nonlinear dynamics and non-planar motion of the robot are often not considered.

آقائی داودلو،سعید

خان‌محمدی،سهراب، استادراهنما

کریمیان خسروشاهی،قادر، استادمشاور

Public note

سیاه و سفید

نمایه‌سازی قبلی