NATIONAL BIBLIOGRAPHY NUMBER
Number
۶۰۰۷پ
LANGUAGE OF THE ITEM
.Language of Text, Soundtrack etc
per
TITLE AND STATEMENT OF RESPONSIBILITY
Title Proper
طراحی ، شبیه سازی و ساخت قسمت پایه ربات جراح
First Statement of Responsibility
/مصطفی کاظمی
.PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC
Name of Publisher, Distributor, etc.
تبریز : دانشگاه تبریز ، دانشکده فناوریهای نوین
PHYSICAL DESCRIPTION
Specific Material Designation and Extent of Item
۱۲۶ ص
NOTES PERTAINING TO PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC.
Text of Note
چاپی
DISSERTATION (THESIS) NOTE
Dissertation or thesis details and type of degree
کارشناسی ارشد
Discipline of degree
مکاترونیک
Date of degree
۱۳۹۱/۰۶/۰۱
Body granting the degree
تبریز : دانشگاه تبریز ، دانشکده فناوریهای نوین
SUMMARY OR ABSTRACT
Text of Note
هدف از این پایان‌نامه طراحی و ساخت قسمت پایه ربات جراح است .ربات‌های جراح بر مبنای جراحی با تکنیک MIS مورد استفاده قرار می‌گیرند .این نوع از ربات‌ها شامل دو بخش هستند :بخش پایه و بخش پیرو .جراح حرکت‌های مورد نیاز جراحی را از طریق کار با قسمت پایه به قسمت پیرو ارسال می‌کند .قسمت پایه با دریافت بازخورد نیرو از قسمت پیرو حس لامسه یا هپتیک را شبیه‌سازی می‌کند .هپتیک به جراح کمک می‌کند تا نیروهایی با اندازه مناسب به بافت اعمال کندر این پایان‌نامه یک دستگاه واسط هپتیک برای استفاده بعنوان قسمت پایه ربات جراح اختراع شده است .پیش از هرچیز، به منظور انجام طراحی بهتر، چندین عمل جراحی با حضور در اتاق عمل مطالعه گردید .این پایان‌نامه شامل بخش‌های زیر در دو مرحله طراحی و پیاده سازی می‌باشد :مکانیزم نو، کارت اکتساب داده با قابلیت حمل، مکانیزم انتقال نیرو برای هپتیک با استفاده از کلاچ و موتور جعبه دنده دار، محیط واقعیت مجازی گرافیکی و تعاملی جراحی .برنامه شبیه سازی کننده جراحی بصورت بلادرنگ اجرا می‌شود و با برنامه‌های نوشته شده برای مانیتورینگ و کنترل از طریق شبکه مرتبط می‌گردد
Text of Note
The aim of this thesis is to design and fabrication of master part of a surgical robot. Surgical robots are used based on minimally invasive surgery technique. These kinds of robots consist of two parts, master and slave. A surgeon sends surgery actions to the slave part by manipulating of the master handle. The master provides haptic sense by getting force feedback from the slave part. Haptics can help surgeon to apply suitable forces. In this thesis, a new haptic device for using as master part of a surgery robot was invented. First of all, to reach better design, several surgeries were studied by attending in surgery room. This project consists of following parts in two phases of design and implementation: novel Mechanism, electronically data acquisition board needed for a portable system, new force transmission mechanism for haptic by using of electromagnetic clutches and motor gearboxes, graphical and interactional virtual reality environment. The surgery simulation program can work in realtime mode and communicate based on network with control and monitoring applications
TOPICAL NAME USED AS SUBJECT
surgical robot
laparoscopy
MIS
Haptics
Virtual reality
surgical simulator
Master
slave robot
Telesurgery
PERSONAL NAME - PRIMARY RESPONSIBILITY
کاظمی، مصطفی
PERSONAL NAME - SECONDARY RESPONSIBILITY
عظیمی راد، وحید، استاد راهنما
محمدی هریس، سعید، استاد راهنما
قنبری، احمد، استاد مشاور
ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS
Public note
سیاه و سفید
نمایه‌سازی قبلی
