NATIONAL BIBLIOGRAPHY NUMBER
Number
۵۴۷۷پ
LANGUAGE OF THE ITEM
.Language of Text, Soundtrack etc
per
TITLE AND STATEMENT OF RESPONSIBILITY
Title Proper
طراحی وشبیه سازی یک کنترل کننده مقاوم برای یک بازوی رباتیک متحرک زیرسطحی
First Statement of Responsibility
/حسین نجات بخش اصفهانی
.PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC
Name of Publisher, Distributor, etc.
تبریز : دانشگاه تبریز ، دانشکده فناوریهای نوین
PHYSICAL DESCRIPTION
Specific Material Designation and Extent of Item
۱۴۱ص
NOTES PERTAINING TO PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC.
Text of Note
چاپی
DISSERTATION (THESIS) NOTE
Dissertation or thesis details and type of degree
کارشناسی ارشد
Discipline of degree
مکاترونیک
Date of degree
۱۳۹۱/۰۶/۰۱
Body granting the degree
تبریز : دانشگاه تبریز ، دانشکده فناوریهای نوین
SUMMARY OR ABSTRACT
Text of Note
در این مطالعه به مدل سازی بازوه های مکانیکی زیرسطحی پایه ثابت و پایه متحرک و روش های کنترل مقاوم آن ها پرداخته می شود .دلیل استفاده از کنترل کننده مقاوم برای این سیستم ها، وجود اغتشاشات و نامعینی های ناشی از عوامل هیدرو دینامیکی زیر آب می باشد .روش های کنترل مقاوم ارائه شده در این پژوهش مبتنی بر دو اصول مد لغزشی و تخمین تاخیر زمان می باشند .کنترل کننده مد لغزشی را به کمک روش های هوشمند شامل منطق فازی، سیستم ایمنی مصنوعی و تئوری ویولت ارتقا می دهیم .در واقع از روش منطق فازی برای تنظیم خودکار بهره کنترل کننده مد لغزشی استفاده شده است .همچنین از الگوریتم ایمنی- ویولت برای طراحی یک کنترل کننده مقاوم بهینه استفاده شده است .با استفاده از این الگوریتم توانستیم بهینه ترین گشتاور های کنترلی را به کمک تخمین هوشمند پارامترهای کنترل کننده مد لغزشی به دست آوریم .برای بهبود کنترل کننده مقاوم مبتنی بر تخمین تاخیر زمان، از المان های ترمینال مد لغزشی و PID در آن استفاده شده است به طوریکه این کنترل کننده پیشنهادی دارای سرعت همگرایی بیشتر و خطای ردیابی کمتری می باشد.
Text of Note
In this study, the modeling of underwater manipulator and underwater vehicle-manipulator systems and also robust control methods for these systems are presented. A robust controller is used for these systems due to precense of disturbance and uncertainty because of hydrodynamic forces in underwater environment. The robust control methods that are expressed in this research are based on two concepts of sliding mode and time delay estimation. We improve the sliding mode controller by intelligent methods, consist of fuzzy logic, artiffitioal immune system and wavelet theory. In fact, fuzzy logic method is used for gain tuning of sliding mode controller. Also immune-wavelet algorithm for optimal robust controller design is used in this research. We could obtain the optimal control torques by means of the sliding mode controller parameters estimation in this algorithm. For improving the robust controller which is based on time delay estimation, Terminal Sliding Mode (TSM) and PID elements are used in the controller. Actually, the proposed controller has a fast convergence and minimum tracking error compare to the conventional robust time delay controller
TOPICAL NAME USED AS SUBJECT
Underwater Mobile Manipulator
Robust Controller
Fuzzy Logic
Sliding Mode Controller
Time delay Controller
Artificial Immune System
Wavelet
PERSONAL NAME - PRIMARY RESPONSIBILITY
نجات بخش اصفهانی، حسین
PERSONAL NAME - SECONDARY RESPONSIBILITY
عظیمی راد، وحید، استاد راهنما
ذاکری، منیژه، استاد راهنما
دانش، محمد، استاد مشاور
ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS
Public note
سیاه و سفید
نمایه‌سازی قبلی
