NATIONAL BIBLIOGRAPHY NUMBER
Number
۳۶۹۱پ
LANGUAGE OF THE ITEM
.Language of Text, Soundtrack etc
per
TITLE AND STATEMENT OF RESPONSIBILITY
Title Proper
طراحی، مدل‌سازی و کنترل یک ربات سخت پوش برای پایین‌تنه
First Statement of Responsibility
/ابوذر غفاری
.PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC
Name of Publisher, Distributor, etc.
تبریز : دانشگاه تبریز ، دانشکده مهندسی فناوری های نوین
PHYSICAL DESCRIPTION
Specific Material Designation and Extent of Item
۱۲۰ ص
NOTES PERTAINING TO PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC.
Text of Note
چاپی
CONTENTS NOTE
Text of Note
فاقد اطلاعات کامل
DISSERTATION (THESIS) NOTE
Dissertation or thesis details and type of degree
کارشناسی ارشد
Discipline of degree
مهندسی مکاترونیک
Date of degree
۱۳۹۱/۱۱/۱۹
Body granting the degree
تبریز : دانشگاه تبریز ، دانشکده مهندسی فناوری های نوین
SUMMARY OR ABSTRACT
Text of Note
اگزواسکلتون رباتی است که به وسیله‌ی یک انسان پوشیده شده و ضمن ایجاد یک پوشش محافظ برای بدن فرد می‌تواند با افزایش قدرت و مقاومت عضلات، فرد را در حرکت‌ها، مانورها و همچنین حمل و جابجایی بارها کمک نماید .در این پایان‌نامه ابتدا با مفهوم اگزواسکلتون‌ها آشنا شده و سپس مبانی عملکردی آنها را مرور خواهیم کرد، در ادامه بررسی جامعی خواهیم داشت از بیومکانیک بدن انسان، دینامیک راه رفتن و مکانیک اندام و عضلاتی که نقش اصلی را در انجام حرکات و مانورهای بدن در هنگام راه رفتن به عهده دارند، طراحی و ساخت یک اگزواسکلتون بدون آشنایی با نحوه انجام حرکات توسط بدن امری بیهوده و مسلما "خطرناکی است، زیرا اگزواسکلتون در تماس با بدن انسان بوده و دائما "در حال تراکنش نیرو می‌باشد و هرگونه اشتباهی در تخمین میزان نیروی اعمالی می‌تواند باعث آسیب رساندن به بدن کاربر شود .در این پایان نامه با استفاد از اطلاعات به دست آمده از بیومکانیک بدن انسان، اقدام به طراحی و مدل‌سازی یک اگزواسکلتون پایین‌تنه برای کمک به افراد جهت انجام عمل بلند شدن از حالت نشسته نموده ایم .در یک ربات اگزواسکلتون الگوریتم کنترلی تضمین می‌کند که ربات در هماهنگی کامل با فرد پوشنده به گونه‌ای حرکت کند که کمترین تبادل نیرو بین آنها به وجود بیاید .در این پایان نامه روشی برای کنترل یک اگزواسکلتون ارائه شده است، نتایج پیاده سازی این کنترلر بر روی یک اگزواسکلتون بسیار ساده نشان می‌دهد که می‌توان توان مصرفی کل برای انجام یک حرکت را بین عضلات بدن و موتور اگزواسکلتون به هر نسبتی تقسیم نمود
PERSONAL NAME - PRIMARY RESPONSIBILITY
غفاری، ابوذر
PERSONAL NAME - SECONDARY RESPONSIBILITY
قنبری، احمد، استاد راهنما
رستمی، علی، استاد مشاور
اکبرزاده توتونچی، علیرضا، استاد مشاور
ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS
Public note
سیاه و سفید
نمایه‌سازی قبلی
