عنوان

کنترل سیستمهای رباتیک چندعاملی ناهمگن ‮‭Heterogeneous MultiAgent Robotics System Control‬

Number

‭۲۳۹۸پ‬

.Language of Text, Soundtrack etc

per

Title Proper

کنترل سیستمهای رباتیک چندعاملی ناهمگن ‮‭Heterogeneous MultiAgent Robotics System Control‬

First Statement of Responsibility

/فرشاد فرهادنیا

Name of Publisher, Distributor, etc.

تبریز، دانشگاه تبریز، دانشکده فنی مهندسی برق، گروه مهندسی کنترل

Specific Material Designation and Extent of Item

‮‭۸۹‬ص‬

Text of Note

چاپی

Text of Note

واژه نامه بصورت زیرنویس

Dissertation or thesis details and type of degree

کارشناسی ارشد

Discipline of degree

برق - کنترل

Date of degree

‮‭۱۳۸۷/۱۲/۲۴‬

Body granting the degree

تبریز، دانشگاه تبریز، دانشکده فنی مهندسی برق، گروه مهندسی کنترل

Text of Note

هدف این پروژه، کنترل عملکرد شاخصهای اساسی تعیین کننده‮‭QoS (Quality of System)‬ ،یا بعبارتی افزایش بهره ترکیب دو سیستم ‮‭(Gain Increase Complex System)‬ در هدایت چند ربات که در بستر دو شبکه ناهمگن با ویژگیهای متفاوت که با یکدیگر در ارتباطند می باشد .هدف عملی نیز ، کنترل همزمان چند ربات ‮‭(Multi Robot)‬ که وظایف متفاوتی را بر عهده دارند و هنگام فعالیت و خصوصا زمان انجام پروسه کنترل به پهنای باندهای متفاوتی نیاز دارند، می باشد .ارتباط این رباتها می تواند از طریق بی سیم ‮‭(Wireless)‬ یا کابل اترنت ‮‭(Ethernet Cable)‬ صورت پذیرد و میتوان از پروتکلهای ارتباطی مختلفی بهره جست. دراین رساله نخست سعی خواهیم کرد تا روشها و انتخاب پروتکل مناسب در کنترل و استفاده بهینه از شبکه هدف، که وظیفه ارائه سرویس به رباتها ‮‭(Robots)‬ را دارد، انجام گیرد .سپس سعی در تعیین روشهای بکار رفته در زمینه کارکرد شبکه موبایل که تاکنون سه نسل را پشت سر گذاشته اند، خواهیم داشت و شیوه های عملکرد آنها را با یکدیگر مورد مطالعه قرار خواهیم داد .سپس با استفاده از شیوه های آماری مانند زنجیره مارکوف، نتایج مورد مطالعه را از مدل تولید شده استخراج می نماییم.جهت نشان دادن درستی و تکرارپذیری، نتایج این شیوه را در یک شبکه واقعی، متشکل از یک شبکه بی سیم و کابل اترنت برای کنترل دو ربات با ماهیت یکسان بررسی می نماییم.نهایتا کنترلر ‮‭(Controller)‬ طراحی شده می بایست در توزیع کیفیت مناسب برای تمامی رباتها‮‭(Multi Robots)‬ ، عملکرد قابل قبول، بر اساس پروتکلهایی که در ادامه مطرح خواهد شد، داشته باشد.به منظور نمایش ویژگیهای مورد نظر، موارد گوناگونی در نظر گرفته شده تا کیفیت عملکرد کنترل را نمایش دهد .از جمله این ویژگیها می توان به موارد زیر که در واقع اهم آنها نیز می باشند، اشاره نمود:سرعت : ‮‭(Speed)‬ تعریف : سرعت اتصال که میزان نرخ انتقال اطلاعات را از یک کامپیوتر مشخص به کامپیوتر دیگر تعیین می‌کند.هدف پروژه : با توجه به سخت‌افزار هر شبکه سرعت‌های متفاوتی در هر یک از آنها احساس می‌گردد .که با توجه به شرایط این مقدار تغییر نمی‌یابد.ازدحام : ‮‭(Congestion)‬ تعریف : وقتی بار ایجاد شده از ظرفیت خط ارتباطی بالاتر می‌رود ازدحام اتفاق می‌افتد.هدف پروژه : در بعضی مواقع شبکه‌ها با توجه به استانداردهای گوناگون موجب ایجاد ترافیک غیرضروری می‌گردند .که در شبکه‌ها امکان این وجود دارد تا این رفتار موجب قطعی ارتباط باشد.لرزش : ‮‭(Jitter)‬ تعریف : سرعت اتصال که میزان نرخ انتقال اطلاعات را از یک کامپیوتر مشخص به کامپیوتر دیگر تعیین می‌کند .هدف پروژه : با توجه به مشکلاتی که هنگام انتقال بسته‌ها از یک شبکه به شبکه دیگر پیش می‌آید باید این نکته را مورد نظر داشت تا برای خدمات چندرسانه‌ای سرعت دریافت بسته‌ها در مقصد یکسان بوده و با توجه به شرایط تغییر نیابد.تأخیر : ‮‭(Latency)‬تعریف : میزان زمان مصرفی در میان لحظه ارسال اطلاعات کاربر در شبکه و دریافت آن توسط کاربر دیگر در مقصد.هدف پروژه : بدلیل مشکلات گوناگون پیش آمده در شبکه‌ها امکان این امر وجود دارد که بسته‌ها با مقداری تاخیر بدست کاربر نهایی برسند

Text of Note

speed synchronous.4.The elapsed time between the instant when user information is submitted to the network and when it is received by the user at the other end- bits per second) that determines the rate information can be transferred from the Internet to a particular computer.2.when offered load exceeds the capacity of a data communication path. Congestion occurs when there is too much traffic on the Internet.3.The slight movement of a transmission signal in time or phase that can induce errors and loss of synchronization in high--The objective of this project, is controlling the function of Quality of System (QoS), or Gain Increase Complex System in directing some Robots existing in two Heterogeneous Networks with different specifications relating each other. The pragmatic objective, is also simultaneous controlling of Multi Robots that have different functions and need different bandwidth during functioning and specially time of controlling process. The relationship between these Robots can be figured out by wireless or ethernet cable network and different relating protocols can be used.In this thesis, first we will try to choose a suitable method and protocol of controlling and optimum use of the target network, that must serve the Robots. Then, will try to specify the used methods of mobile network functions that has three generation, and at last, by use of the statistics methods as well as Markof Chain, will conclude from the produced model.To show the accuracy and repeatability, will bring the result of this method under scrutiny in a real network, including a wireless and ethernet cable network for controlling two Robots with same existence.Finally, designed controller must have acceptable function based on protocols discussed later, in distribution of suitable quality for Multi Robots. To obtain desirable specifications, different cases are imagined to show the quality of controlling function, as follow, that are the most important : 1.The speed of the connection (the bps

Controlling of Multi Robots

Heterogeneous Networks

Quality of System

Gain Increase Complex System

فرهادنیا، فرشاد

حسن زاده ایرج، استاد راهنما

خان محمدی، سهراب، استاد مشاور

Public note

سیاه و سفید

نمایه‌سازی قبلی