NATIONAL BIBLIOGRAPHY NUMBER
Number
۲۳۸۹پ
LANGUAGE OF THE ITEM
.Language of Text, Soundtrack etc
per
TITLE AND STATEMENT OF RESPONSIBILITY
Title Proper
بررسی و پیاده سازی روشهای کنترل Telerobotic از طریقInternet
First Statement of Responsibility
/علی زارعی
.PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC
Name of Publisher, Distributor, etc.
تبریز، دانشگاه تبریز، دانشکده فنی مهندسی برق، گروه مهندسی کنترل
PHYSICAL DESCRIPTION
Specific Material Designation and Extent of Item
۱۰۴ص
NOTES PERTAINING TO PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC.
Text of Note
چاپی
INTERNAL BIBLIOGRAPHIES/INDEXES NOTE
Text of Note
واژه نامه بصورت زیرنویس
DISSERTATION (THESIS) NOTE
Dissertation or thesis details and type of degree
کارشناسی ارشد
Discipline of degree
برق-کنترل
Date of degree
۱۳۸۷/۰۶/۲۵
Body granting the degree
تبریز، دانشگاه تبریز، دانشکده فنی مهندسی برق، گروه مهندسی کنترل
SUMMARY OR ABSTRACT
Text of Note
در این پایان نامه روش Wave Variable درOperation - Teleیک روبات موبایل از طریق اینترنت مورد استفاده قرار گرفته است .در پیکره بندی سخت افزاری پیاده شده یک جویستیک بعنوان ابزار نمایش فیدبک نیرو در طرف Master در نظر گرفته شده است .برای جبرانسازی زمانهای تأخیر طولانی در انتقال داده ها و برای داشتن یک شفافیت بهتر ، یک مدل شبیه ساز واقعیت مجازی VRS ) - ( Virtual Reality Simulator با استفاده از قسمت VRML Builder نرم افزار Matlab طراحی گردیده است .یک پکیج نرم افزاری با ساختار معماری باز و با استفاده از نرم افزار Matlab ، Simulink و xPC Target طراحی وتوسعه داده شده است تا ربات موبایل را از طریق اینترنت و همانند وظایف شبیه سازی شده برای آن و بصورت زمان-واقعیTime ) - ( Realدستکاری و کنترل کند .جعبه ابزار xPC Target دارای سخت افزارهائی در مشخصات لوپ خودloop HIL ) -the- ( Hardware inمی باشد که نهایتا منجر به ارائه مزایائی مانند سهولت استفاده ، قابلیت اطمینان و انعطاف پذیری در کنترل پروسه می شود .با این ساختار معماری باز ما بسادگی می توانیم به کنترلرهای مختلفی برای سیستم دست پیدا کنیم .بعنوان Case Study کنترل یک روبات موبایل از نوع Khepera II در سناریوهای گوناگون و با اعمال آزمایشات عملی انجام شده است .نتایج شبیه سازی ها و آزمایشات عملی انجام شده نشان می دهند که تکنیک Wave Variable در جبرانسازی تأثیرات تأخیرهای زمانی موجود در اینترنت مفید نمی باشد
Text of Note
operation of a mobile robot. In the proposed setup, a force feedback joystick is employed as a haptic device in master side. In order to compensate for large time delays of transmitting data and have a better transparency, a Virtual Reality Simulator (VRS) model was designed using VRML builder-based tele-In this thesis, wave variable method is used in internetضembedded with Matlab ضAn open architecture package was developed using Matlab .ضSimulink ,ضand xPC target ضtime control of a mobile robot through Internet as well as simulation tasks. xPC target- handling realضloop (HIL) property, providing advantages such as ease of use, reliability, and flexibility. With this open package one can investigate various controllers for the system easily. As a case of study, we consider Khepera II mobile robot and several experiments with diverse scenarios are carried out. Simulation and experimental results show that in case of mobile robot using wave variable technique is not efficient in term of internet delay compensation-the- has hardware in
TOPICAL NAME USED AS SUBJECT
Tele-operation
Tele-Robotic
Haptic Device
Internet Based Control
Wave Variable
Event Base
Mobile Robot
xPC Target
VRML
PERSONAL NAME - PRIMARY RESPONSIBILITY
زارعی، علی
PERSONAL NAME - SECONDARY RESPONSIBILITY
حسن زاده، ایرج، استاد راهنما
خان‌محمدی، سهراب، استاد مشاور
علیزاده، قاسم، استاد مشاور
ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS
Public note
سیاه و سفید
نمایه‌سازی قبلی
