عنوان

تلفیق سیستم تعیین موقعیت جهانی و سیستم ناوبری اینرسی

Number

‭۱۳۱۶پ‬

.Language of Text, Soundtrack etc

per

Title Proper

تلفیق سیستم تعیین موقعیت جهانی و سیستم ناوبری اینرسی

First Statement of Responsibility

/محمد محمدزاده

Name of Publisher, Distributor, etc.

تبریز، دانشگاه تبریز، دانشکده فنی مهندسی برق، گروه مهندسی کنترل

Specific Material Designation and Extent of Item

‮‭۹۶‬ص‬

Text of Note

چاپی

Text of Note

واژه نامه بصورت زیرنویس

Dissertation or thesis details and type of degree

کارشناسی ارشد

Discipline of degree

مهندسی برق-کنترل

Date of degree

‮‭۱۳۸۳/۱۲/۲۵‬

Body granting the degree

تبریز، دانشگاه تبریز، دانشکده فنی مهندسی برق، گروه مهندسی کنترل

Text of Note

سیستم موقعیت یاب جهانی، متشکل از تعداد معینی ماهواره در شش مدار با دوره زمانی ‮‭۱۲‬ ساعت و ایستگاه‌های کنترل زمینی است .این سیستم زمین را بصورت کامل پوشش می دهد و ناوبری به کمک آن در هر آب و هوا و در هر طول و عرض جغرافیایی مقدور می باشد .سیستم تعیین موقعیت جهانی علاوه بر مختصات مکانی و سرعت متحرک، زمان دقیق را مشخص می سازد .البته از معایب این سیستم تعیین موقعیت می توان از قابلیت مخدوش کردن سیگنالهای ارسالی در مواقع اضطراری نام برد .سیستم ناوبری اینرسی نیز یک سیستم تعیین موقعیت می‌باشد، که متشکل از تعداد مناسبی ژیرسکوپ و شتاب سنج نصب شده بر روی بدنه جسم متحرک و یا بر روی یک صفحه پایدار به همراه یک کامپیوتر ناوبری می باشد و به کمک خروجی های این حسگرها و معادلات ناوبری اینرسی موقعیت متحرک را تعیین می‌کند .به علت ناپایداری ذاتی کانال ارتفاع از یک سنسور کمکی) مانند ارتفاع سنج فشاری (به همراه سیستم ناوبری اینرسی استفاده می شود .برای دستیابی به دقت و امنیت بالا در تعیین موقعیت، برای کاربردهای نظامی وتجاری، ترکیب سیستم ناوبری اینرسی و سیستم تعیین موقعیت جهانی، به عنوان یک روش بهینه مطرح می باشد .برای ترکیب این دو سیستم روش های گوناگونی پیشنهاد شده است، که در این روش ها از فیلتر کالمن توسعه یافته جهت ترکیب دو سیستم مذکور استفاده می شود .در فیلتر کالمن توسعه یافته از تقریب خطی سازی درجه اول معادلات غیر خطی خطا استفاده می شود، و در مواردی که غیرخطی گری سیستم زیاد باشد، فیلتر کالمن کارایی بهینه خود را نخواهد داشت .در این پروژه ضمن معرفی ‮‭Unscented kalman Filter‬ ، ترکیب دو سیستم ناوبری اینرسی و سیستم تعیین موقعیت جهانی به روش کامل و به کمک این فیلتر انجام می شود و مقایسهای بین عملکرد فیلتر جدید و فیلتر کالمن توسعه یافته در ترکیب این دو سیستم ناوبری انجام می شود

Text of Note

Global positioning system consists of specified number of satellite in six circuits with 12 hours time period and earthly control station. This sytem covers earthly entirely. The navigation by helping it in every climate and each longitude, latitude is possible. Global positioning system in addition to mobile velocity and local coordinates specify accurate time. Of course, this positioning system has disadvantages, we can name alteration remittance signals ability in necessity case.Also, inertial navigation system is a positioning system which consists of appropriate number of gyroscope installed accelerometer on mobile body and or on stable platform by a navigation computer. This system determine mobile position by output of sensors and inertial navigation equation. Because of natural unstable altitude channel, auxiliary sensor(like presuure altimeter) by inertial navigation system is used. For gaining high security and accuracy in positioning determination, for commercial and military functions, combination of inertial navigation sysetm and global positioning system is a optimal method. For combination of these two systems, several methods have perposed. In these methods extended kalman filter(EKF) is used for combination of mentioned two systems. In extended kalman filter, nonlinear error equation, first order linearization approximation is applied. In case that nonlinearity of system is grate, kalman filter will not have optimal efficiency. In this project mean while introduction of unscented kalman filter(UKF), combination of inertial navigation system and global positioning system is done in a complete method and by help of this filter. Comprision of new filter function and extended kalman filter is done in combination of two navigation systems

محمدزاده، محمد

علیزاده، قاسم، استاد راهنما

خانمحمدی، سهراب، استاد مشاور

آقاگل‌زاده، علی، استاد مشاور

Public note

سیاه و سفید

نمایه‌سازی قبلی