NATIONAL BIBLIOGRAPHY NUMBER
Number
۲۳۶۴۳پ
LANGUAGE OF THE ITEM
.Language of Text, Soundtrack etc
per
TITLE AND STATEMENT OF RESPONSIBILITY
Title Proper
مدل‌سازی مکانیکی رفتار عضلات مصنوعی پنوماتیکی خمیده
Parallel Title Proper
Mechanical modeling of the behavior of bended pneumatic artificial muscle (BPAM)
First Statement of Responsibility
/احسان بحری یولقون آغاج
.PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC
Name of Publisher, Distributor, etc.
: مهندسی مکانیک
Date of Publication, Distribution, etc.
، ۱۳۹۹
Name of Manufacturer
، کبیری
PHYSICAL DESCRIPTION
Specific Material Designation and Extent of Item
۶۸ص
NOTES PERTAINING TO PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC.
Text of Note
چاپی - الکترونیکی
DISSERTATION (THESIS) NOTE
Dissertation or thesis details and type of degree
کارشناسی ارشد
Discipline of degree
مکاترونیک
Date of degree
۱۳۹۹/۰۶/۲۳
Body granting the degree
تبریز
SUMMARY OR ABSTRACT
Text of Note
عضلات مصنوعی پنوماتیکی امروزه در انواع کاربردهای صنعتی، پزشکی، فضایی، بیورباتیک و سایر صنایع به طور وسیعی مورد استفاده قرار می‌گیرند .در عملگر خطی این نوع از عضلات، با افزایش فشار هوا تیوب داخلی منبسط شده و قطر کل عملگر در راستای شعاعی تغییر یافته و باعث کاهش طول عضله در راستای محوری می‌شود .در این پایان‌نامه با تغییر در اندازه روکش عضله و مقید کردن یک طرف عضله که منجر به خمش عضله مصنوعی پنوماتیکی مک‌کیبن می‌شود، به خمش این نوع از عضلات پرداخته شده است .با استفاده از روابط هندسی عضله و قانون بقای کار، خمش عضله مصنوعی پنوماتیکی مک‌کیبن مدل‌سازی شده است .سپس برای دقت بیش‌تر مدل، با تاثیر ضخامت عضله، فشار انبساط شعاعی و اصطکاک مدل تصحیح شده است .منحنی‌های مشخصه عضلات شامل منحنی‌های فشار تغییر طول، فشار زاویه خمش و فشار نیرو، نیازمند طراحی تست‌های مربوطه بوده که برای دو عضله با مقدار قطر روکش متفاوت، این تست‌ها انجام گرفته شده است .سپس مدل‌های ارائه شده و درصد خطای آن‌ها با نتایج تجربی مقایسه شده است .نتایج نشان می‌دهند که مدل-سازی انجام گرفته پاسخ تحلیلی عضله را به‌دست داده و در مقایسه با نتایج تجربی دارای دقت خوبی می‌باشد
Text of Note
Pneumatic Artificial muscles (PAMs) are used to convert pneumatic power to pulling force. They have been widely used in industrial, medical, bio robotics, spatial and other industries. In the linear actuator of this type of muscles, the inner tube expands with increasing air pressure and the total diameter of the actuatro is changed in the radial direction, so reduces muscle length in the axial direction. In this thesis by changing the size of the muscle braided shell and reinforcing one side of muscle, McKibben pneumatic artificial muscle bending is created. we have modeled the muscle by Using the geometrical parameters of bended Mckibben muscles and the theory of conservation of energy. Then for more accuracy, we have corrected the model with the effect of muscle thickness, radial expansion pressure and friction on the model. Muscles characteristic curves include pressure-dicplacement curve, pressure-bending angle curve and pressure-force curve were obtained by laboratory testing for two muscles. The results show that the modeling obtained the analytical response of the muscle, and has good accuracy compared to the experimental results
PARALLEL TITLE PROPER
Parallel Title
Mechanical modeling of the behavior of bended pneumatic artificial muscle (BPAM)
PERSONAL NAME - PRIMARY RESPONSIBILITY
بحری یولقون آغاج، احسان
Bahri Yolghon Aghaj, Ehsan
ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS
Public note
سیاه و سفید
نمایه‌سازی قبلی
