NATIONAL BIBLIOGRAPHY NUMBER
Number
۲۰۰۲۶پ
LANGUAGE OF THE ITEM
.Language of Text, Soundtrack etc
per
TITLE AND STATEMENT OF RESPONSIBILITY
Title Proper
مدل سازی دینامیکی ربات MA۳۰۰۰ و شناسایی پارامترهای آن
Parallel Title Proper
Dynamic design of robot MA۳۰۰۰ and identification of its parameters
First Statement of Responsibility
/فرشته توتونچی
.PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC
Name of Publisher, Distributor, etc.
: فنی و مهندسی مکانیک
Date of Publication, Distribution, etc.
، ۱۳۹۵
Name of Manufacturer
، افشار
PHYSICAL DESCRIPTION
Specific Material Designation and Extent of Item
۸۷ص
NOTES PERTAINING TO PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC.
Text of Note
چاپی - الکترونیکی
DISSERTATION (THESIS) NOTE
Dissertation or thesis details and type of degree
ارشد
Discipline of degree
طراحی کاربردی
Date of degree
۱۳۹۵/۰۶/۲۰
Body granting the degree
تبریز
SUMMARY OR ABSTRACT
Text of Note
اولین مرحله برای کنترل یک ربات به دست آوردن مقادیر اینرسی قسمت‌صهای متحرک آن و همچنین مشخص کردن روابط بین گشتاور حاصل می‌صباشد .با معلوم بودن گشتاورها و همچنین مقادیر اینرسی می‌صتوان موقعیت و سرعت و شتاب نقطه‌صی انتهایی را تخمین زد و آن را کنترل نمود .کنترلرصصهای ربات واقع در آزمایشگاه تحقیقاتی ارتعاشات به روز رسانی شده است .همچنین مقادیر اینرسی قسمت-های متحرک نیز به طور دقیق مشخص نیست .هدف از اجرای این تحقیق شناسایی پارامترصهای جرمی ربات و مشخص نمودن روابط کوپل ایجاد شده می‌صباشد .رهیافت مسئله از دو روش مدل‌صسازی دینامیکی و همچنین شناسایی پارامترهای اینرسی سیستم می‌صباشد .ورودی سیستم گشتاور و خروجی آن موقعیت و سرعت بازوهای ربات است .در مدل‌صسازی سیستم با توجه به اینکه رابطه‌صی بین گشتاور و پارامترهای سیستم را نداریم، این رابطه را از طریق تحلیلی به دست آورده و با در نظر گرفتن غیر خطی بودن سیستم به تحلیل پارامترهای سیستم می‌صپردازیم .از روش‌صهای متداول برای مدلسازی دینامیکی می‌صتوان به روش اویلر لاگرانژ اشاره کرد که در آن با محاسبه انرژی جنبشی و پتانسیل سیستم و مشتق‌صگیری از آن‌صها به معادله حرکت سیستم می‌صرسیم، اما با توجه به بالا بودن حجم محاسباتی این روش، در این مقاله سعی می‌صصشود با ارائه روش‌صهای ساده‌صتر و با استفاده از مقالات علمی به مدل‌صسازی سیستم بپردازیم
Text of Note
The first step in controlling a robot is to obtain the value of the moment of inertia of the moving parts, and specify the relationship between the applied voltage and the torque in the output. Knowing the values of torques and mass moments, one can estimate the location, velocity, and acceleration of the endpoints and control them. Controllers of the robot located in the vibration research laboratory has been updated, however, the relationship between the voltages applied to the derivers motors and the created torques is unknown. In addition, the exact values of the mass moments of the moving parts are also unknown. The main purpose of this research is identifying the mass parameters of the robot, and establishing the relationship between the voltages applied to the derivers motors and the created torque. The whole methodology is based on dynamic modelling and experimental system identification. The input of the system is the applied voltage and the outputs are velocities and accelerations of the robot arms. In modelling the system, the unknown relationship between the voltages and the torques are obtained based on both analytical and empirical approaches. Then, the value of force is calculated based on the torque in the output and by considering the nonlinearity in the system, the parameters are estimated. After calculating the kinetic and potential energies of the system and implementing the Euler-Newton method, which is one of the common approaches to dynamical modeling, the governing equations of motion may be derived. However, due to the need for high volume of computation in this method, in this paper, we try to introduce more simple methods based on the scientific literature
PARALLEL TITLE PROPER
Parallel Title
Dynamic design of robot MA۳۰۰۰ and identification of its parameters
PERSONAL NAME - PRIMARY RESPONSIBILITY
توتونچی، فرشته
Tootoonchi, Fereshteh
ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS
Public note
سیاه و سفید
نمایه‌سازی قبلی
