عنوان

تشخیص و کنترل عیب برای کلاسی از سیستمهای چندعاملی,‮‭Fault detection and control for a class of multi-agent systems‬

Number

‭۱۸۹۷۳پ‬

.Language of Text, Soundtrack etc

per

Title Proper

تشخیص و کنترل عیب برای کلاسی از سیستمهای چندعاملی

Parallel Title Proper

‮‭Fault detection and control for a class of multi-agent systems‬

First Statement of Responsibility

/سپهر خدابنده

Name of Publisher, Distributor, etc.

: مهندسی برق و کامپیوتر

Date of Publication, Distribution, etc.

، ‮‭۱۳۹۶‬

Name of Manufacturer

، افشار

Specific Material Designation and Extent of Item

‮‭۱۱۲‬‬

Text of Note

چاپی - الکترونیکی

Dissertation or thesis details and type of degree

کارشناسی ارشد

Discipline of degree

مهندسی برق- کنترل

Date of degree

‮‭۱۳۹۶/۱۱/۱۵‬

Body granting the degree

تبریز

Text of Note

امروزه سیستم‌های چندعاملی به دلیل کاربردهای وسیعی که در صنایع، فرایندها و عملیات مختلف دارند، مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفته است .یکی از موضوعات مهم در زمینه سیستم‌های چندعاملی، کنترل این سیستم‌ها جهت رسیدن به اهداف مورد نظر است .از طرفی روشن است که تمام فرایندها و سیستم ها در معرض بروز خطا هستند .بدین ترتیب با بروز خطا، عملکرد سیستم‌ها دچار عیب شده و گاهی ممکن است ناپایدار شوند .بنابراین وجود رویکردهایی برای مقابله با اثر خطا اجتناب ناپذیر است .سیستم مورد نظر در این پایان‌نامه یک سیستم چندعاملی رهبر-پیرو متشکل از تعدادی عامل است که هدف برقراری مسأله رضایت جمعی و یا توافق متغیر حالت عامل‌های پیرو بر روی متغیر حالت عامل سردسته است .خطایی که بر روی عامل‌ها رخ می‌دهد از نوع خطای محرک است .هدف اصلی این پایان‌نامه طراحی سیستم تحمل پذیر خطا برای کلاس ساده‌ای از سیستم‌های چندعاملی رهبر-پیرو است .به عبارتی تمرکز این پایان نامه طراحی سیستم تحمل پذیر خطا برای هر یک از عامل‌های پیرو در حضور خطای محرک است تا سیستم تحمل پذیر در برابر خطای ذکر شده، قابلیت مقابله با اثرات زیان‌بار خطا را داشته باشد و عملکرد سیستم را بهبود ببخشد .برای این کار ابتدا با طراحی فیلتر تشخیص عیب لیونبرگر، بروز خطا در سیستم تشخیص داده شده است .سپس مقادیر خطا با استفاده از رویکردهای تخمین پارامتر مانند روش حداقل مربعات خطای بازگشتی، تخمین زده شده است .در مرحله بعد با استفاده از اطلاعات به دست آمده از تخمین خطا، به طراحی بلوک محرک مجازی) یکی از روش‌های بازپیکربندی کنترل که خود نوعی از روش‌های طراحی سیستم‌های تحمل پذیر خطا است (پرداخته شده است .در مرحله بعد کنترل‌کننده مقاومی در حضور بلوک محرک مجازی جهت کاهش دامنه خطای ردیابی طراحی می‌شود .در مرحله آخر با استفاده از نتایج به دست آمده از شبیه‌سازی در نرم افزار‮‭Matlab‬ ، کارایی روش پیشنهاد شده نشان داده شده است

Text of Note

Nowadays, multi-agent systems (MASs) have attracted many researchers attention because of their wide applications in various industries, processes and operations. One of the most important issues in the field of multi-agent systems is how to control these systems to achieve the desired goals. On the other hand, it's clear that all processes are exposed to faults. In this way, the system's performance degrades and may sometimes become unstable. Therefore, the existence of approaches to deal with the effect of the fault is inevitable. The system is a leader-follower multi-agent system consisting of several agents that aims to establish consensus tracking problem. In other words, it aims to establish agreement between state variable of follower agents and state variable of leader agent. The main objective of this thesis is to design a fault-tolerant system for the simple class of leader-follower multi-agent systems. In other words, the focus of this thesis is to design a fault-tolerant system for each agent in the presence of a actuator fault such that the toleranted system against the mentioned fault can counteract the harmful effects of the fault and improve the performance of the system. To do this, we first detect fault occurance in the system by designing the Luenberger fault detection filter. Then, fault estimations are achieved by using parameter estimation approaches such as recursive least square method. In the next step, using the information obtained from the fault estimation, we designed a virtual actuator block (one of the control reconfiguration methods, which is a kind of method for designing fault tolerant systems). In the next step, the robust controller is designed in the presence of a virtual actuator block to reduce the range of tracking error. In the last step, using the results obtained from simulation in MATLAB software, the efficiency of the proposed method is demonstrated

Parallel Title

‮‭Fault detection and control for a class of multi-agent systems‬

خدابنده،سپهر

Khodabandeh,Sepehr

خراطی شیشوان، حامد، استاد راهنما

هاشم زاده، فرزاد، استاد راهنما

Public note

سیاه و سفید

نمایه‌سازی قبلی