NATIONAL BIBLIOGRAPHY NUMBER
Number
۱۵۱۷۷پ
LANGUAGE OF THE ITEM
.Language of Text, Soundtrack etc
per
TITLE AND STATEMENT OF RESPONSIBILITY
Title Proper
کنترل مقاوم سرو تصویری بازوهای رباتیک
Parallel Title Proper
TK
First Statement of Responsibility
/محمدجواد استادی
.PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC
Name of Publisher, Distributor, etc.
: مهندسی برق و کامیوتر
Date of Publication, Distribution, etc.
، ۱۳۹۴
NOTES PERTAINING TO PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC.
Text of Note
چاپی
DISSERTATION (THESIS) NOTE
Dissertation or thesis details and type of degree
کارشناسی راشد
Discipline of degree
مهندسی برق گرایش کنترل
Date of degree
۱۳۹۴/۱۱/۲۰
Body granting the degree
تبریز
SUMMARY OR ABSTRACT
Text of Note
در سال‌صهای اخیر استفاده از سیستم‌صهاصی بصری در فیدبک کنترل، رباتیک و ارتباطات کاربردهای فراوانی یافته است .از جمله‌صی این کاربردها به ردیابی اشیا، نظارت، مانیتورینگ، بازرسی و جهت‌صیابی خودکار ربات‌صها می‌صتوان اشاره کرد .کنترل سرو تصویری تکنیک کنترل ربات بر پایه استفاده از اطلاعات استخراج شده از تصویر به عنوان فیدبک می‌صباشد .سیستم بصری می‌صتواند شامل الگوریتم ردیابی اشیا باشد که بطور پیوسته از طریق اندازه‌صگیری‌صهای بصری به شناسایی موقعیت و ویژگی‌صهای اشیا پرداخته و امکان تعقیب، بررسی و کار با اشیا متحرک را فراهم می‌صآورد .همچنین با پردازش و الگوریتم مناسب قابلیت کار در محیطصهای غیر صلب وجود دارد .استفاده از فیدبک تصویری باعث می‌صشود توانایی‌صهای کنترل ربات در محیطصهای ناشناخته یا کار با اشیا متفاوت و از قبل تعریف نشده بمراتب افزایش یابد .اگرچه تصویربرداری و پردازش آن باعث درک عمیق‌صتری از محیط پیرامون توسط کنترلر می‌صشود و تاثیر بسزایی در کنترل ربات دارد اما حجم بالای محاسبات پردازش تصویر برای سیستم‌صهای بلادرنگ نیازمند منابع محاسباتی سریع می‌صباشد و می‌صتواند در مرحله ساخت و تست کنترلر تاخیر زیادی ایجاد نماید .در این پایان‌صنامه به طراحی و ساخت تمامی قسمت‌صهای بازوی رباتیک با ۶ درجه آزادی که شامل قسمت‌صهای طراحی بدنه ربات، کنترلر حرکتی و برنامه کامپیوتری مربوطه است پرداخته‌صایم .همچنین از سیستم بصری در کنترل بازوی رباتیک به منظور شناخت بیشتر محیط ربات و کاهش اثر نامعینی‌صهای موجود در سیستم استفاده شده است .
Text of Note
In recent years, vision systems have found extensive applications in feedback control, robotic and communications. Some of these applications include object tracking, monitoring, inspection and robot automatic navigation.Visual servo control is robot control technique based on use of extracted data from image as feedback. Vision system can include object tracking algorithm which continuously recognizes location and features of objects through visual measurements, and makes possible the tracking and inspection of moving objects. Also, it's possible to work in non-rigid environments with suitable algorithm and processing. Using of visual feedback considerably increases the controllability of robot in unknown environments and possibility of working with different objects. Although image processing provides deeper understanding of surroundings for controller and has impressive effect on control of robot, but large volume of image processing computations for real-time systems requires high-speed computational resources. In this thesis design and manufacturing of a 6 DOF robotic manipulator is done which includes design and manufacturing of manipulator, motion controller and computer software. Also, visual system is used for recognition of environment and to reduce uncertainties of the system
PARALLEL TITLE PROPER
Parallel Title
TK
PERSONAL NAME - PRIMARY RESPONSIBILITY
استادی، محمدجواد
PERSONAL NAME - SECONDARY RESPONSIBILITY
خان محمدی، سهراب، استاد راهنما
سید عربی، میرهادی، استاد مشاور
ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS
Public note
سیاه و سفید
نمایه‌سازی قبلی
