NATIONAL BIBLIOGRAPHY NUMBER
Country Code
IR
Number
۴۰۹۰پ
LANGUAGE OF THE ITEM
.Language of Text, Soundtrack etc
فارسی
COUNTRY OF PUBLICATION OR PRODUCTlON
Country of publication
IR
TITLE AND STATEMENT OF RESPONSIBILITY
Title Proper
کنترل اجماع در سیستم‌های چندعاملی شبکه شده
General Material Designation
[پایان‌نامه]
Parallel Title Proper
Consensus Control in the Networked Multi-Agent Systems
First Statement of Responsibility
/امیر نژادولی
.PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC
Name of Publisher, Distributor, etc.
: مهندسی برق
Date of Publication, Distribution, etc.
، ۱۳۹۹
PHYSICAL DESCRIPTION
Specific Material Designation and Extent of Item
۷۴ص.
Other Physical Details
:
GENERAL NOTES
Text of Note
زبان: فارسی
Text of Note
زبان چکیده: فارسی
NOTES PERTAINING TO PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC.
Text of Note
چاپی - الکترونیکی
NOTES PERTAINING TO PHYSICAL DESCRIPTION
Text of Note
مصور، جدول، نمودار
DISSERTATION (THESIS) NOTE
Dissertation or thesis details and type of degree
کارشناسی ارشد
Discipline of degree
مهندسی برق- کنترل
Date of degree
۱۳۹۹/۰۶/۰۱
Body granting the degree
صنعتی سهند
SUMMARY OR ABSTRACT
Text of Note
در این پایان‌نامه مسئله کنترل اجماع برای سیستم‌های چندعاملی با لحاظ محدودیت‌های شبکه ارتباطی مطرح‌شده است .نخست، عامل‌های مرتبه دو خطی در نظر گرفته‌شده و روش طراحی در حوزه فرکانس ارائه‌شده است .علاوه بر آن، در مسالة کلی‌تر، کنترل اجماع مبتنی بر وقوع رویداد برای عامل‌های خطی در حوزه زمان موردبررسی قرارگرفته است .در عمل، شبکه‌های ارتباطی بین عامل‌ها باعث ایجاد تأخیر در تبادل اطلاعات بین عامل‌ها می‌شوند .ازاین‌رو، معادله مشخصه دینامیک خطای سیستم‌های چندعاملی در حضور تأخیر ارتباطی تبدیل به شبه چندجمله‌ای‌هایی با تعداد قطب بی‌نهایت می‌شود .درنتیجه، تحلیل این سیستم‌ها به روش‌های معمول فرکانسی امکان‌پذیر نیست .به همین دلیل برای حل مسئله اجماع سیستم‌های چندعاملی در حوزه فرکانس، رویکرد جدیدی تحت عنوان" حساسیت قطب‌های سیستم به پارامترهای کنترل و مقدار تأخیر "پیشنهادشده است .با استفاده از روش پیشنهادی، یک سری شرط گرافیکی برای تنظیم بهره‌های کنترل‌کننده به‌دست‌آمده است .نتایج شبیه‌سازی ارائه‌شده برای سیستم‌های یکسان، نشان‌دهنده برتری قابل‌ملاحظه روش پیشنهادی در تحمل بیشتر مقدار تأخیر در مقایسه با نتایج موجود هست .برای کاهش ترافیک شبکه ارتباطی و همچنین صرفه‌جویی در مصرف انرژی در عامل‌ها، رویکرد" تریگر مبتنی بر وقوع رویداد "جایگزین روش سنتی شده است .یعنی، اگر اطلاعات عامل در لحظه حال تفاوت قابل‌ملاحظه‌ای با لحظات پیشین نداشته باشد، ارسال مجدد اطلاعات آن عامل در شبکه ارتباطی لزومی ندارد .در این پایان‌نامه، یک مکانیسم تریگر مبتنی بر پیش‌بینی حالت عامل‌های همسایه، پیشنهادشده است تا علاوه بر جلوگیری از ارتباط غیرضروری بین عامل‌ها، اثر مخرب تأخیر بر عملکرد قانون تریگر را کاهش دهد .با استفاده از قضیه لیاپانف-کرازوسکی ، شرط کافی از طریق نابرابری‌های ماتریس خطی ، برای به دست آوردن پارامترهای کنترل ارائه‌شده است .با توجه به نتایج شبیه‌سازی، استفاده از روش پیشنهادی حداکثر تأخیر قابل‌تحمل را افزایش و تعداد ارتباط را به‌طور چشم‌گیری کاهش داده است
Text of Note
In this thesis, the consensus problem for multi-agent systems in the presence of network restrictions has been investigated. First, the second order agents are considered and the design method is presented in the frequency domain method. In addition, as general case, the event-based consensus for linear agents has been investigated through the time domain method. In practice, communication networks between agent's cause delay in information exchange between agents. Therefore, the dynamic characteristic equation of multi-agent systems in the presence of communication delays is converted to quasi-polynomials with infinite number of poles. As a result, the analysis of these systems is not possible in common frequency methods. Therefore, for solving multi-agent systems consensus in frequency domain, a new approach named "sensitivity of system poles to control parameters and delay value" is proposed. Using the proposed method, a graphical condition is obtained for tuning the PID gains. Simulation results for same systems show that, the proposed method is more effective in tolerate the larger communication delay in comparison with the existing results. To reduce the network traffic and save the energy consumption in agents, the "event-based trigger" approach is replaced by traditional method. In event-based trigger, if the agent information is not significantly different from the previous one, retransmission of its information in the communication network is not necessary. In this thesis, a trigger mechanism based on neighbor agent's prediction is proposed to reduce the effect of delay on the performance of the trigger law and prevent the unnecessary communication between agents. Using Lyapunov-Krasovskii theorem, sufficient condition is provided through the inequalities of linear matrix to obtain control parameters. According to the simulation results, the proposed method increases the maximum tolerable delay bound and significantly reduces the number of communication
ba
PARALLEL TITLE PROPER
Parallel Title
Consensus Control in the Networked Multi-Agent Systems
TOPICAL NAME USED AS SUBJECT
کنترل اجماع
اجماع مبتنی بر وقوع رویداد
تأخیر در ارتباط
سیستم‌های چندعاملی
UNCONTROLLED SUBJECT TERMS
Subject Term
consensus control, event-based consensus, communication delay, multi-agent systems
Subject Term
کنترل اجماع، اجماع مبتنی بر وقوع رویداد، تأخیر در ارتباط، سیستم‌های چندعاملی
PERSONAL NAME - PRIMARY RESPONSIBILITY
نژادولی، امیر
PERSONAL NAME - SECONDARY RESPONSIBILITY
محبوبی اسفنجانی، رضا، استاد راهنما
ORIGINATING SOURCE
Country
ایران
Date of Transaction
20230812
LOCATION AND CALL NUMBER
Call Number
برق ،۱۰۶۰۸ ،۱۳۹۹
ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS
Host name
ه‌دش ه‌کبش ی‌لماعدنچ ی‌اهم‌تسیس رد ع‌امجا ل‌رتنک.pdf
Access number
عادی
Compression information
عادی
Date and Hour of Consultation and Access
4090.pdf
Date and Hour of Consultation and Access
b10608.pdf
Bits per second
0
Contact for access assistance
ایمانی
Electronic Format Type
متن
File size
0
Record control number
پ۴۰۹۰
Public note
فارسی
نمایه‌سازی قبلی
pe
TF
92029
1
a
Y
