NATIONAL BIBLIOGRAPHY NUMBER
Country Code
IR
Number
۱۴۵۶ پ
LANGUAGE OF THE ITEM
.Language of Text, Soundtrack etc
فارسی
COUNTRY OF PUBLICATION OR PRODUCTlON
Country of publication
IR
TITLE AND STATEMENT OF RESPONSIBILITY
Title Proper
طراحی مسیر همکارانه برای حرکت گروهی یک مجموعه ربات در محیط های ناشناخته
General Material Designation
[پایان‌نامه]
First Statement of Responsibility
/محمد محمودی
.PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC
Name of Publisher, Distributor, etc.
: دانشکده مهندسی مکانیک
Date of Publication, Distribution, etc.
، ۱۳۹۱
PHYSICAL DESCRIPTION
Specific Material Designation and Extent of Item
۹۶ ص
NOTES PERTAINING TO PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC.
Text of Note
چاپی - الکترونیکی
INTERNAL BIBLIOGRAPHIES/INDEXES NOTE
Text of Note
کتابنامه در آخر پایان نامه
DISSERTATION (THESIS) NOTE
Dissertation or thesis details and type of degree
کارشناسی ارشد
Discipline of degree
مهندسی مکانیک
Body granting the degree
دانشگاه صنعتی سهند
SUMMARY OR ABSTRACT
Text of Note
در این پژوهش، برنامه‌ریزی مسیر همکارانه برای گروهی از ربات ها بررسی می‌گردد .سیستم‌های متشکل از گروه ربات‌های همکار از چند ربات هوشمند خوداتکا تشکیل می شوند .این رباتها در تعامل با یکدیگر، برای رسیدن به یک هدف معین انجام وظیفه می‌کنند .این پایان نامه به موضوع تدوین و توسعه الگوریتم‌های کنترل همکارانه برای دسته‌ای از رباتها که در یک محیط ناشناخته حرکت کرده و ماموریت پایش منطقه را بر عهده دارند، می‌پردازد .در ابتدا، حرکت ۳ درجه آزادی ربات و محیط انجام ماموریت، موانع داخل آن و روش های درک محیط و تشخیص موانع توسط ربات، شبیه‌سازی شده و در یک محیط مجازی پیاده سازی شده است .در ادامه، از الگوریتم‌های جلو و عقب و تابع پتانسیل برای برنامه‌ریزی مسیر رباتها استفاده شده و پاسخ این الگوریتم در مواجهه با سناریوهای مختلف ارائه گردیده است .در نهایت، الگوریتم برنامه ریزی مسیر همکارانه بر اساس تابع پتانسیل توسعه داده شده تا رباتها ضمن انجام ماموریت و اجتناب از برخورد، تا حد امکان بتوانند به ربات‌های دیگرکمک کنند تا در شرایطی از جمله مواجهه با موانع، واماندگی یک ربات و کوتاه شدن مسیر حرکت رباتها به یکدیگر کمک می‌کند .این امر به بهینه و بهتر شدن عملکرد تیم کمک کنند .با شبیه‌سازی‌های انجام شده نشان داده شد که کنترل همکارانه منجر به نتایج بهتری از نظر زمان انجام ماموریت و میزان مصرف انرژی خواهد شد
PERSONAL NAME - PRIMARY RESPONSIBILITY
محمودی، محمد
PERSONAL NAME - SECONDARY RESPONSIBILITY
رضایی، مهدی، استاد راهنما
ORIGINATING SOURCE
Country
ایران
Date of Transaction
20230807
LOCATION AND CALL NUMBER
Call Number
مکانیک،۸۰۱۴۷،۱۳۹۱
ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS
Host name
ه‌تخانشان ی‌اه طیحم رد ت‌ابر ه‌عومجم ک‌ی ی‌هورگ ت‌کرح ی‌ارب ه‌ناراکمه ریسم ی‌حارط.pdf
Access number
عادی
Compression information
عادی
Date and Hour of Consultation and Access
1456.pdf
Date and Hour of Consultation and Access
p80147.pdf
Bits per second
0
Contact for access assistance
ایمانی
Electronic Format Type
متن
File size
0
Record control number
پ ۱۴۵۶
Public note
فارسی
نمایه‌سازی قبلی
pe
TF
92029
1
a
Y
