عنوان

Aktif Ayak-Ayak bileği Ortezin tasarımı Ve Veri güdümlü öngörülü kontrolü

پدید آورنده

Ülkir, Osman

موضوع

Mechanical engineering

رده

کتابخانه

Center and Library of Islamic Studies in European Languages

محل استقرار

استان: Qom ـ شهر: Qom

تماس با کتابخانه : 32910706-025

NATIONAL BIBLIOGRAPHY NUMBER

Number

TLpq2476837019

LANGUAGE OF THE ITEM

.Language of Text, Soundtrack etc

tur

TITLE AND STATEMENT OF RESPONSIBILITY

Title Proper

Aktif Ayak-Ayak bileği Ortezin tasarımı Ve Veri güdümlü öngörülü kontrolü

General Material Designation

[Thesis]

First Statement of Responsibility

Ülkir, Osman

Subsequent Statement of Responsibility

Kaplanoğlu, Erkan

.PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC

Name of Publisher, Distributor, etc.

Marmara Universitesi (Turkey)

Date of Publication, Distribution, etc.

2019

PHYSICAL DESCRIPTION

Specific Material Designation and Extent of Item

142

DISSERTATION (THESIS) NOTE

Dissertation or thesis details and type of degree

Ph.D.

Body granting the degree

Marmara Universitesi (Turkey)

Text preceding or following the note

2019

SUMMARY OR ABSTRACT

Text of Note

Bu tez çalışmasında, serebral palsi, felç ve multiple skleroz gibi ortopedik veya nörolojik rahatsızlıklardan dolayı yürümekte zorluk çeken insanlar için kullanılacak olan aktif ayak-ayak bileği ortezin tasarımı, prototip üretimi ve istenilen yürüyüş yörüngesini takip etmesini sağlayacak olan bir veri güdümlü öngörülü kontrol algoritmasının sağlanması amaçlanmıştır. Pnömatik yapay kas, pnömatik döner aktüatör ve termoplastik malzemeden meydana gelen bir aktif ayak-ayak bileği ortez prototipi geliştirilmiştir. Bu aktüatör yapısı ile yürüyüş sırasında hem plantar fleksiyon hem de dorsifleksiyon hareketlerinin pozisyon kontrolü ve tork desteği sağlanmıştır. Geliştirilen cihaz "Pnömatik Ayak-Ayak Bileği Ortezi (P-AFO)" olarak isimlendirilmiştir. Prototip cihazın aktüatörleri veri güdümlü öngörülü kontrol algoritmasıyla kontrol edilmiştir. Önerilen kontrol algoritması MATLAB/M-File/Simulink kullanılarak geliştirilmiştir. Bu kontrol algoritmasında kontrol kuralını oluşturmak için, alt uzay temelli bir model kestirim yöntemiyle sistem modeli belirlenen ufuk boyunca sistemin geçmiş verileri ile çıkarılmış ve öngörülü kontrol için kontrol kuralı yazılmıştır. Ayrıca kontrol algoritmasının belirlenen ufuk boyunca geçmiş giriş ve çıkış değerlerine bakarak çalışıyor olması süregelen tedavi sürecinde oluşacak ilerleme veya anormal durumların kontrol kuralına eklenmesini ve tedavi sürecinin eşzamanlı uyumlu bir yapıda ilerlemesini sağlamaktadır. P-AFO, Solid Edge yazılımı kullanılarak üç boyutlu olarak tasarlanmıştır. Destek bölümleri, alt bacağı ve ayağı içerisine alacak biçimde termoplastik malzemeden üretilmiştir. Pnömatik yapay kas ve pnömatik döner aktüatör' ün destek bölümlerine montajı için gerekli olan bağlantı noktaları 3D yazıcı kullanılarak üretilmiştir. P-AFO'nun kontrolü için gerçek zamanlı bir kontrol deney düzeneği oluşturulmuştur. Önerilen kontrolör ile PID kontrolcünün basamak ve yörünge takip performansları karşılaştırılmıştır. Deneysel sonuçlara göre prototipin kullanılabilirliği ve önerilen kontrolörün PID kontrolcüden aynı koşullar altında daha iyi performans sergilediği gözlemlenmiştir.

TOPICAL NAME USED AS SUBJECT

Mechanical engineering

PERSONAL NAME - PRIMARY RESPONSIBILITY

Kaplanoğlu, Erkan

Ülkir, Osman

ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS

Electronic name