عنوان
پدید آورنده
موضوع
رده
کتابخانه
محل استقرار
NATIONAL BIBLIOGRAPHY NUMBER
Number
TL57695
LANGUAGE OF THE ITEM
.Language of Text, Soundtrack etc
انگلیسی
TITLE AND STATEMENT OF RESPONSIBILITY
Title Proper
Any Angle Path Finding in Stochastic Obstacle Scenes
General Material Designation
[Thesis]
First Statement of Responsibility
Aslan, Ufuk
Subsequent Statement of Responsibility
Alkaya, Ali Fuat
.PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC
Name of Publisher, Distributor, etc.
Marmara Universitesi (Turkey)
Date of Publication, Distribution, etc.
2019
GENERAL NOTES
Text of Note
62 p.
DISSERTATION (THESIS) NOTE
Dissertation or thesis details and type of degree
Master's
Body granting the degree
Marmara Universitesi (Turkey)
Text preceding or following the note
2019
SUMMARY OR ABSTRACT
Text of Note
Stokastik engellerin olduğu yol planlaması, çok populer bir araştırma alanı olarak bilinir. Zorlayıcı bir stokastik optimizasyon problemi olan Kanadalı Gezgin Probleminde (CTP), bloke edilmiş yollar içeren bir haritada engele bitişik bir köşeye ulaşıldığında önceden tanımlanmış olasılıkla bu engel anlık olarak yok edilebilir. Stokastik engelli yol bulma probleminin (SOSP) gerçek çözümünde, sürekli bir ortamda büyük durum aralıkları gerektiren engeller bulunur. Bu nedenle, stokastik engel alanı probleminin ayrıklaştırılmış versiyonu (D-SOSP), olasılık bağımlılığı olan bir grup stokastik kenara sahip olduğu için CTP'nin en sık kullanılan çeşididir. Bu kenarların durumları belirsiz, geçilebilir veya değiştirilemez olarak atanır. Amaç, engeli yok etme maliyeti de dahil olmak üzere en kısa ayrık yolu garanti edecek bir seyahat planı tasarlamaktır. Engeli etkisizleştirme problemi (ONP), sınırlı ve önceden belirli ek maliyeti olan etkisizleştirme kabiliyetini barındırır. Bu çalışmada; ayrıklaştırılmış stokastik engel alanlarında problemin tam çözümü için, önbellek kullanan AO* (CAO*) ve engeli etkisizleştiren AO* (CAON*) algoritmaları kullanarak herhangi açı (ANYA) yol bulma metodunun faydalarını sunuyoruz. Standart CAO*, kabul edilebilir üst sınırları bulurken Dijkstra'nın en kısa yol metodu kulanır. Bununla birlikte; yakın zamanda önerilen ANYA algoritmasının, ayrıklaştırılmış grafik üzerindeki üst düzey kısa yol algoritmaları arasında en iyi performans gösterdiği görülmüştür. ANYA, dinamik olarak kurulan aralık kümelerini inceleyerek optimum uzunluktaki yolları arar. Gerçek hayattan bir örnek olan ABD donanma kuvvetlerine ait mayın tarlası veri haritası COBRA ve rastgele oluşturulmuş çeşitli yapay haritalar üzerinde metodolojimizi çalıştırarak elde ettiğimiz hesaplama sonuçları, belirsizliği giderme ve engeli imha etme problemlerinin çözümünde belirgin bir iyileştirmeyi ortaya koymuştur.
UNCONTROLLED SUBJECT TERMS
Subject Term
Algorithms
Subject Term
Application programming interface
Subject Term
Datasets
Subject Term
Experiments
Subject Term
Graphs
Subject Term
Planning
PERSONAL NAME - PRIMARY RESPONSIBILITY
Aslan, Ufuk
PERSONAL NAME - SECONDARY RESPONSIBILITY
Alkaya, Ali Fuat
CORPORATE BODY NAME - SECONDARY RESPONSIBILITY
Marmara Universitesi (Turkey)
ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS
Electronic name
مطالعه متن کتاب p
[Thesis]
276903
a
Y
