عنوان
پدید آورنده
موضوع
رده
کتابخانه
محل استقرار
NATIONAL BIBLIOGRAPHY NUMBER
Number
TL57667
LANGUAGE OF THE ITEM
.Language of Text, Soundtrack etc
انگلیسی
TITLE AND STATEMENT OF RESPONSIBILITY
Title Proper
Robotik minimal invazif cerrahi için 4 serbestlik dereceli bilek-tutucu mekanizmasinin geliştirilmesi
General Material Designation
[Thesis]
First Statement of Responsibility
Bazman, Merve
Subsequent Statement of Responsibility
Tümerdem, Uğur
.PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC
Name of Publisher, Distributor, etc.
Marmara Universitesi (Turkey)
Date of Publication, Distribution, etc.
2019
GENERAL NOTES
Text of Note
103 p.
DISSERTATION (THESIS) NOTE
Dissertation or thesis details and type of degree
Master's
Body granting the degree
Marmara Universitesi (Turkey)
Text preceding or following the note
2019
SUMMARY OR ABSTRACT
Text of Note
Minimal invaziv cerrahi, hasta vücudunda açılan veya doğal olarak bulunan deliklerden yerleştirilen kamera ve el aletleriyle yapılan operasyonlara verilen genel isimdir. Günümüzde gelişen teknoloji ile yaygın bir şekilde kullanılmaya başlanan robotik minimal invaziv cerrahi ise 3 boyutlu görüntü sağlayan kameralar ve robotik yardımıyla operasyonların daha hassas ve kontrollü bir şekilde gerçekleştirilmesine olanak verir. Ancak, günümüzde kullanılan robotik cerrahi sistemlerine bakıldığında insan elinin hareketlerini vücut içerisinde gerçekleştirebilen ve aynı zamanda cerraha kuvvet iletimini gerçekleştirebilen forseps mekanizmaları bulunmamaktadır. Bahsedilen eksiklikleri gidermek için 1.5-2 cm'lik delikten geçebilen 4 serbestlik derecesine ve insan el bileğinden daha fazla hareket kapasitesine sahip bir paralel bilek mekanizması geliştirilmiştir. 360 derece roll, 90 derece pitch-yaw eksenlerinde dönme hareketi ve makas açma-kapama hareketi yapabilen bu mekanizma rijit çubuklar yardımıyla vücut dışından kontrol edilebilmektedir. Forsepsin altına yerleştirilen dönel motor sayesinde ise 360 derece roll hareketi yapılabilmektedir. Tasarımda pitch-yaw-makas hareketleri paralel mekanizma aracılığıyla özgün bir tasarım sayesinde 3 lineer motorun koordineli hareketi aracılığıyla kontrol edilmekte, roll hareketi ise mekanizma tabanına yerleştirilen bir dönel motor aracılığıyla kontrol edilmektedir. Bu tezde tasarlanan bilek mekanizmasının öncelikle kinematik modeli elde edilen kinematik denklemler kullanılarak forseps mekanizmasının çalışma uzayı belirlenmiştir ve tekillik analizi yapılmıştır. Daha sonra sistemin simülasyon ortamında dinamik modeli elde edilerek, pozisyon kontrolcüsü geliştirilmiş ve sistemin fizibilitesi gösterilmiştir. Simülasyon ortamındaki bu forseps mekanizması, ticari bir kumanda kolu olan Novint Falcon yardımıyla istenen eksenlerde dışarıdan hareket ettirilmiş ve pozisyon kontrolü sonuçları geliştirilen teorik modelin doğruluğunu göstermiştir.
UNCONTROLLED SUBJECT TERMS
Subject Term
Kinematics
Subject Term
Laparoscopy
Subject Term
Mechanical engineering
Subject Term
Robotics
Subject Term
Surgery
PERSONAL NAME - PRIMARY RESPONSIBILITY
Bazman, Merve
PERSONAL NAME - SECONDARY RESPONSIBILITY
Tümerdem, Uğur
CORPORATE BODY NAME - SECONDARY RESPONSIBILITY
Marmara Universitesi (Turkey)
ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS
Electronic name
مطالعه متن کتاب p
[Thesis]
276903
a
Y
