عنوان

مدل سازی دینامیکی، شبیه سازی و طراحی کنترل کننده برای یک ربات پرنده دوملخه هم محور به منظور رسیدن به نقطه هدف

پ۲۴۶۳۵

per

مدل سازی دینامیکی، شبیه سازی و طراحی کنترل کننده برای یک ربات پرنده دوملخه هم محور به منظور رسیدن به نقطه هدف

محمد رویدل

مهندسی مکانیک

۱۳۹۹

۱۱۲ص.

سی دی

کارشناسی ارشد

مهندسی مکاترونیک

۱۳۹۹/۱۱/۱۱

در این پژوهش ابتدا به بررسی پژوهش های پیشین صورت گرفته در حوزه ربات های پرنده پیرامون بخش های مختلف ربات پرداخته شده و تاریخچه و کاربرد ربات های پرنده در صنعت، کشاورزی و ... را بررسی نمودیم. در فصل دوم به بررسی نیروهای آیرودینامیکی وارد بر ربات پرنده پرداخته واجزای مختلف ربات طراحی شده را شرح می¬دهیم. سپس مدل دینامیکی ربات پرنده را استخراج کرده و در حالت های خاصی از آن صحت سنجی می¬نماییم. آنگاه برای اولین بارکنترل کننده ی LQR به منظور حرکت این ربات پرنده در صفحه طراحی ارائه نمودیم. در فصل سوم به بررسی پایداری استاتیکی ربات پرنده پرداخته و با اعمال اغتشاش به بررسی عملکرد کنترل کننده ی طراحی شده می¬پردازیم. همچنین در این فصل با بررسی عملگرهای ربات به امکان سنجی پیاده سازی کنترل کننده بر عملگر واقعی می¬پردازیم. در پایان پیشنهاداتی برای ادامه پژوهش بر روی این ربات پرنده ارائه خواهیم داد

In this study,at first we reviewed previous researchs in the field of flying robots around different parts of the robot and reviewed the history and applications of flying robots in industry, agriculture, etc. In the second chapter, we study the aerodynamic forces on the flying robot and describe the different components of the designed robot. Then we extract the dynamic model of the flying robot and validate it in certain cases. Then we design a LQR controller for the first time in order to move this coaxial flying robot. In the third chapter, we examine the static stability of the flying robot and, by applying perturbations, we examine the performance of the designed controller. Also in this chapter, by examining the robot operators, we will examine the feasibility of implementing the controller on the real operator. at the end, we will provide suggestions for further research on this flying robot

: Dynamic modeling, simulation and controller design for a coaxial double propeller aerial vehicle in order to achieving a goal point

‏رویدل،

‏‏ محمد

تهيه کننده

‏داداش زاده،

‏ اللهوردی زاده،

‏‏ بهنام

اکبر

استاد راهنما

استاد مشاور

‏ تبریز