عنوان

شبیه سازی، طراحی مسیر و کنترل حرکت یک پنجه‌ی دست رباتیک با ادغام کنترل نیروی تماسی

پ۲۵۳۵۷

per

شبیه سازی، طراحی مسیر و کنترل حرکت یک پنجه‌ی دست رباتیک با ادغام کنترل نیروی تماسی

علی کوره‌پز سعید

فنی و مهندسی مکانیک

۱۴۰۰

۹۹ص.

سی دی

کارشناسی ارشد

مکانیک مکاترونیک

۱۴۰۰/۰۶/۳۱

طراحی کارکرد عملگرهایی از قبیل پنجه کنترل شونده براي استفاده در محیط‌های كاري نيازمند طراحی کارکرد کنترلر پنجه کنترل شونده با قابلیت‌هایی مانند کنترل حرکت در عملگر ماهری شبیه دست انسان می‌باشد. در نتیجه هدف از این پژوهش ارائه نمونه پنجه دست رباتیک و طراحی مسیر حرکت مطلوب براساس کنترل نيروهاي وارده از طرف انگشتان دست رباتيك در محدوده مجاز حرکت انگشتان دست رباتیک برای گرفتن اجسام می‌باشد. اصول کنترل حرکت براساس طراحی الگوریتم کنترلی دیتای داده ‌های سنسور لامسه در هر یک از ورودی‌های وارد شده از سنسورهای لامسه انگشتان دست رباتیک در کنترل کننده نیروی تماسی میباشد؛ داده‌ های سنسور لامسه در هر یک از انگشتان دست رباتیک سنجیده شده، سپس با بهینه‌سازی دیتای نيروي اعمالی، در کنترلر طراحی ‌شده محدوده‌ی مجاز حرکتی انگشتان بهینه‌ سازی ‌شده دست رباتیک بدست می‌آید. شبیه ‌سازی سینماتیکی با نرم‌افزار Solid Works و کنترلی که بر روي پنجه دست در قسمت شبیه ‌سازی نرم‌افزارMatlab با توجه به هدف کنترلر طراحی شده که از دو بخش ایجاد شده است؛ بخش اول مربوط به كنترل مكان انگشتان تا هنگام تماس آن‌ها با جسم مورد نظر و بخش دوم مربوط به کنترل نیرو در محدوده حرکتی مطلوبی که حساسيت 0.01N ، از مرتبه 0.001N ایجاد می‌کند و موجب لیز خوردن جسم مورد نظر نمی‌شود؛ بنابراین حساسیت حسگر نیرو قابل صرف نظر کردن و مطلوب می‌باشد.

Functional design of actuators such as the controlled claw for use in work environments requires the functional design of the controlled claw controller with capabilities such as motion control in a skilled operator similar to the human hand.As a result, the purpose of this study is to provide a sample of robotic paw and design the optimal movement path based on the control of forces applied by robotic fingers in the allowable range of motion of robotic fingers to catch objects.Principles of motion control based on the design of the control sensor data control algorithm in each of the inputs of the robotic finger touch sensors in the contact force controller.The touch sensor data is measured in each of the robotic fingers, then by optimizing the force applied data, the allowable range of motion of the optimized robotic fingers is obtained in the designed controller.Kinematic simulation with Solid Works and control software that is designed on the paw in the simulation part of MATLAB software according to the purpose of the controller, which is created from two parts. The first part is related to controlling the position of the fingers until they come into contact with the object and the second part is related to controlling the force in the desired range of motion, which creates a sensitivity of 0.01N from 0.001N and does not cause the object to slip; Therefore, the sensitivity of the force sensor can be ignored and desired

Simulation, trajectory design and motion control of robotic hand’s paw with sensing force control

‏کوره‌پز سعید،

‏‏ علی

تهيه کننده

‏اکرمی،

‏سید نورانی،

‏‏ سید محمد رضا

‏ سید محمد رضا

استاد راهنما

استاد مشاور

‏ تبریز