عنوان

کنترل ربات با ویژگی های نامعین به روش دینامیک معکوس

‭۶۰۸۹پ‬

per

کنترل ربات با ویژگی های نامعین به روش دینامیک معکوس

/هادی نوری

: دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر

چاپی

کارشناسی ارشد

مهندسی برق-کنترل

‮‭۱۳۹۱/۰۶/۰۱‬

تبریز : دانشگاه تبریز

مسئله نامعینی یکی از مسائلی است که در علم رباتیک مورد توجه بوده و یکی از مسیرهای توسعه این علم یافتن روش‌هایی برای غلبه بر نامعینی‌ها می‌باشد .از جمله این نامعینی‌ها پارامترهای دینامیکی، سینماتیکی، اغتشاشات خارجی و ...می‌باشند. بسیاری از سیستم‌های دینامیکی که بایستی کنترل شوند پارامترهای نامعلوم دارند که یا ثابت‌اند یا به آهستگی تغییر می‌کنند و یا طی عملکرد سیستم، پارامترها دچار تغییر می شوند .اگر میزان نامعلومی این نامعینی ها با یک مکانیسم تطبیق تقلیل داده نشوند باعث عدم دقت و ناپایداری سیستم می‌شوند .روش‌های تطبیقی قبلی بکار رفته در این زمینه بر پایه کنترل پایه پسیو است که مشکل آن این است که توانایی تضمین عملکرد ربات و غلبه بر اغتشاشات نامعین را در کل فضای کاری ندارد و سیستم حلقه بسته غیر خطی و کوپله باقی می‌ماند .ولی کنترل‌کننده‌های دینامیک معکوس در حالت ایده‌آل دینامیک خطی و دیکوپله تولید می‌کنند و بیان عملکرد تعقیب مسیر به راحتی انجام می‌پذیرد به این دلیل کنترل‌کننده‌هایی که برپایه دینامیک معکوس هستند می‌توانند بر این مشکل غلبه کنند .این پژوهش قصد دارد یک کنترل‌کننده دینامیک معکوس را برای غلبه بر نامعینی‌ها از جمله نامعینی‌های دینامیکی، سینماتیکی و نیز اغتشاشات خارجی نامعین توسعه دهد .این کار با ترکیب کنترل کننده دینامیک معکوس با یک کنترل کننده مد لغزشی و با استفاده ازکنترل تطبیقی انجام خواهد شد و دیگر نیازی به داشتن اطلاعات دقیق از پارامتر های ربات نخواهد بود و کرانداری پارامترها تضمین خواهد شد .در نهایت باروش لیاپانوف به اثبات پایداری کنترل کننده پیشنهادی پرداخته خواهد شد .

Inverse dynamic controllers deal with nonlinear terms in robot dynamics in a way that, in the ideal case, the closed-loop system become linear and decoupled. Consequently, the performance of the closed-loop system will be easy to study. Furthermore, when the robot picks up objects o f uncertain lengths, the overall kinematics from the robot's base to the tip of the object becomes uncertain and it is unknown whether stability of the robot could be guaranteed in the presence of uncertain kinematics. So in this paper, an adaptive sliding mode control of robo t manipulators is presented. The proposed controller is based on the inverse robot manipulator dynamic without exact knowledge of kinematics and dynamics. The adaptive sliding mode control scheme is used to take into account the unknown but bounded parameter uncertainties and external disturbance. Lyapunov functions are presented for stability analysis of this controller. The performance of the proposed control method is demonstrated by simulation

Adaptive siding mode

Inverse dynamic

uncertain kinematics

Robot manipulators

نوری، هادی

ریخته گر غیاثی، امیر، استاد راهنما

قائمی، سحرانه، استاد راهنما

سیاه و سفید

نمایه‌سازی قبلی