شناسایی و ردیابی اهداف زمینی با استفاده از پهپاد بدون سرنشین
For Receiving Master of Science degree in Mechatronics Engineering
/میثم خادم
: مکانیک
، ۱۳۹۰
، راشدی
۷۸ص
چاپی - الکترونیکی
کارشناسی ارشد
مکاترونیک
۱۳۹۰/۱۱/۱۹
تبریز
استفاده از سیستمهای هوشمند بهترین روش برای اجرای ماموریتهای پیچیده میباشند و جایگزین مناسب برای انسان در ماموریتهایی مانند حضور در مناطق حریق زده و آلوده به مواد بیولوژیک و شیمیایی خطرناک هستند .از طرفی حضور دائمی در مناطق مرزی جهت کنترل رفت و آمد و اعمال قانون در کنترل رفت و آمد خودروها در جادهها نیاز به سیستمهای هوشمند را بیش از پیش نشان میدهد .پرندههای بدون سرنشین هدایت شونده از دور یا پهپادها یکی از گزینههایی است که امروزه توجه ویژهای به آنها شدهاست .انواع مختلفی از پهپادها بر اساس دینامیک هواپیما، بالگردها، بالگردهای ۴ ملخه و پرندههای الگو گرفته از زنبور و سایر حشرات توسط بسیاری از مراکز تحقیقی در دستور کار قرار گرفته است .اما اهداف بکار گیری پهپادها که مهمترین آنها حرکت سریع و نزدیک شدن بیشتر به اشیا محیط، آسیب دیدگان و ... تحول بیشتری در سیستمهای کنترلی نیاز دارد .افزودن حسگرهای بینایی بیشترین کارایی را برای پهپادها بوجود میآورند .اما از آنجا که این نوع حسگرها دادههای محیطی بسیار زیادی را در اختیار سیستم کنترلی قرار میدهند .برای مثال تشخیص محل فرود، تشخیص موانع و عبور از آنها، تشخیص هدف مشخص از راه دور و تعقیب آن قابلیتهایی هستند که فقط با حسگرهای نوری ممکن است .از طرفی در مکانهایی که امواج ماهوارهای برای سیستمهای ناوبری مانند GPS قابلیت دریافت ندارند استفاده از حسگرهای نوری بهترین روش برای جلوگیری از وقوع حادثه میباشد .در این راستا با الگو گرفتن از تجربیات موفق الگوریتمهای هوش مصنوعی مانند الگوریتم ژنتیک، کوچ پرندگان، فازی و ... گرایش به سمت الگوبرداری از سیستم بینایی موجودات زنده مانند انسان، میمون و زنبور را توجیه پذیر نموده است .در این تحقیق نیز با نگاهی بر ویژگیهای بینایی انسان تلاش در ارائه روشی در همین راستا دارد .ابتدا تصاویر مشاهده شده به حوزه فرکانسی انتقال داده میشوند و سپس بر اساس ویژگی صفحه حرکتی مشخصات حرکت از جمله جهت و بازه سرعتهای استخراج شدهاست .برای این منظور از تحلیل مولفههای اصلی مجموعه دادهها استفاده شدهاست
Using Intelligent systems is a way that saves human being life in risky operations such as biological and chemical polutions. Additionally, continuous and uninterrupted persence is another motivation to use such technologies. Using UAVs is one of those ways that in noticed for such porpuses. Equipping these UAVs with computer vision adds capabilities such as moving in unidentified environments, recognizing moving targets and emrgency landing and ... to others. In this thesis we will study the tracking of desired targets in densly cluttered environments. Velocity and direction of moving target are being estimated using advanced optical flow methods and being used for controlling helicopter. Great expeiences in using way of nature in solving problems such as Genetic algorithm, Fuzzy decisionning, and son many other examples is fundamental motivation of very thesis. Research about human visual system put so many great ideas. Dealing with motion Phenomena in frequency domain is most important one. Converting sequential image into frequency domain and applying motion properties in such domain provides us with useful solutions for problems
For Receiving Master of Science degree in Mechatronics Engineering