۱۹۳۲۱پ
per
ارائه روشی جهت کاهش لرزش کنترل‌کننده‌ی مد لغزشی نوع دوم برای کلاسی از سیستم‌های غیرخطی
new method for chattering avoidance by second-order sliding mode control for a class of nonlinear systems A
/حسین حمیدی شیشوان
: مهندسی برق و کامپیوتر
، ۱۳۹۶
، افشاری
۱۰۴ص
چاپی - الکترونیکی
کارشناسی ارشد
مهندسی برق گرایش کنترل
۱۳۹۷/۰۴/۰۵
تبریز
هدف این پایان‌نامه، شناسایی و کنترل کلاسی از سیستم‌های غیرخطی می‌باشد .بسیاری از سیستم‌های موجود در صنعت رفتار غیرخطی دارند .همین مسئله کنترل مقاوم سیستم‌های غیرخطی و نامعین را جزو مباحث مهم و پراهمیت در رشته‌ی کنترل کرده‌است .برای مطالعه رفتار سیستم غیرخطی، سیستم پاندول معکوس به عنوان مثال موردی در این پایان‌نامه مورد استفاده قرارگرفته‌است .در قدم اول به منظور کنترل هر سیستم باید علاوه بر مشخص کردن مدل مناسب برای سیستم، پارامترهای مدل سیستم نیز مورد شناسایی قرار گیرند .شناسایی سیستم‌های غیرخطی ابزاری بسیار مهم جهت بهبود عملکرد کنترل‌کننده می‌باشد .جهت استخراج مدل مناسب برای سیستم از مبحث شناسایی سیستم استفاده خواهد شد .روش‌های مختلف خطی و غیرخطی برای این منظور مورد بررسی قرار گرفته و به صورت عملی بر روی سیستم مورد نظر پیاده‌سازی شده‌اند .ارتباط بین سیستم غیرخطی و کامپیوتر از طریق مدارهای واسط برقرار شده و دستورات توسط نرم‌افزار Labview پیاده‌سازی شده‌اند .اطلاعات ذخیره شده توسط انکودرها جهت شناسایی سیستم به کار گرفته خواهند شد .روش‌های شناسایی جعبه سیاه، جعبه سفید و جعبه خاکستری به‌کار رفته به صورت عملی مورد آزمایش قرار گرفته و نتایج آن‌ها با هم مقایسه شده‌اند .بعد از به‌دست آوردن اطلاعات مورد نیاز در مورد ساختار سیستم، طراحی یک کنترل‌کننده‌ی مناسب در دستور کار قرار می‌گیرد که در این مطالعات کنترل مد لغزشی به عنوان روش کنترلی در نظر گرفته شده‌است .کنترل مد لغزشی یک روش کنترل مقاوم برای سیستم‌های غیرخطی است که استراتژی کنترل را در برابر عدم قطعیت‌ها تضمین می‌کند .چالش اساسی در استفاده از این نوع کنترل‌کننده‌ها تعیین سطح لغزش مناسب و غلبه بر مشکل لرزش می‌باشد .برای غلبه بر این پدیده‌ی نامطلوب از روش کنترل مد لغزشی درجه دو استفاده به عمل می‌آید .هدف این تکنیک این است که نه تنها تابع سطح لغزش، بلکه انحرافات مرتبه بالای آن را نیز به صفر کاهش دهد .در کنترل مد لغزشی مرتبه دوم، ناپیوستگی به مشتق کنترل اعمال می‌شود .به عبارت دیگر، نوسانات تولید شده با کنترل غیرپیوسته، به مشتقات بالاتر تابع سطح لغزش انتقال می‌یابند و همچنین این روش باعث کاهش دامنه نوسانات شده و حاشیه‌ی پایداری مقاوم سیستم‌های مد لغزشی حفظ شده و کاهش نخواهد یافت .این نوع از کنترل کننده‌ها از نظر ساخت و پیاده سازی ساده بوده و به راحتی می توان پارامترهای سیستم را تنظیم کرد
Most of the systems have nonlinear behavior. Therefore, robust controlling of such systems is very important. In order to control a system, an essential step is system identification. This topic is important because of its necessity in robust and accurate control. After defining a proper model to the system, it is time to find a solution to control the system. In this thesis, sliding mode control is utilized to control the system. Sliding mode control or in brief SMC is one of the nonlinear control methods. This technique offers considerable properties of accuracy, robustness, simple to implementation and easy to tune the parameters. Most important benefit shows in response of the close loop that becomes almost desensitize against special uncertainties, disturbances and parametric perturbations. In other word it operate well under various unknown model uncertainty conditions and external noise. In this method system enforces to slide along determinate surface by changing the dynamic of a system and deployment of discontinuous control signal. Finite frequency oscillations of the controller output is the main obstacle that known as chattering phenomenon. This destructive phenomenon is caused by discrete control law implementation, unmodeled or unknown dynamics. It leads to undesirable results like low control accuracy, high heat wastage in the system, more wear of motion in mechanical parts and may induce high frequency dynamics ignored in the modelling. In most of practical control systems it is vital to eliminate control chattering. There are various methods present different approaches to decrease chattering. One method, which is used to this purpose, is second order sliding mode. This method offers a technique which eliminates the adverse effect of chattering
new method for chattering avoidance by second-order sliding mode control for a class of nonlinear systems A
حمیدی شیشوان، حسین
Hamidi Shishavan, Hossein
بادامچی‌زاده، محمدعلی، استاد راهنما
برادران‌نیا، مهدی، استاد راهنما
سیاه و سفید
نمایه‌سازی قبلی
