۱۸۰۹۹پ
per
طراحی، مدلسازی و بهینه سازی یک ربات اسکلت خارجی برای توان‌بخشی حرکات کتف و آرنج
/مهدی بهاریان مرندی
: مهندسی فناوری‌صهای نوین
، ۱۳۹۶
، افشاری
چاپی
کارشناسی ارشد
مهندسی مکاترونیک
۱۳۹۶/۰۶/۲۰
تبریز
توان تولید شده توسط ربات‌صهای اسکلت خارجی نه تنها برای اشخاص معلول فیزیکی بلکه برای کمک به افراد سالم در کارهای روزانه نیز استفاده می‌صشود .در مقایسه با ربات‌صهای اسکلت خارجی اندام تحتانی، ربات‌صهای اسکلت خارجی اندام فوقانی نیاز به چندین درجه آزادی دارند و می توانند نیروی کافی برای تقویت حرکات اندام کاربر انسانی تامین کنند که از طرفی استفاده ازمکانیزم‌صصهای سری در طراحی‌صهای ربات‌صهای اسکلت خارجی باعث حجیم شدن و پیچیده شدن ربات می‌صشود که در نتیجه از پوشیدن ربات توسط کاربر انسانی جلوگیری می‌صکند .در این پژوهش ، طراحی، مدلسازی و بهینه سازی یک ربات اسکلت خارجی برای توان‌صبخشی حرکات کتف‌ص و آرنج را مورد بررسی قرارداده‌ص شده است که قابل پوشیدن توسط کاربر انسانی باشد و برای حرکات شانه و آرنج از دو مکانیزم کروی با دو کشوئی در ربات استفاده کردیم که محرکه های مورد استفاده در این ربات می-توانند به صورت ثابت به پشت کاربر انسانی وصل شود .از این رو مکانیزم می‌صتواند خواص مطلوب خود را موقع حرکت سیستم حفظ کند ابعادی که برای ربات در نظر گرفته شده است ابعادیست که می‌صتواند حداکثر نیروی خروجی را پوشش دهد .توان بخشی اندام حرکتی کاربران انسانی با استفاده ازانواع پروتزها و اورتزصها بوده که معمولا اورتزصهای مورد استفاده در امرتوان‌صبخشی کاربران انسانی حجم بسیار زیادی را اشغال می‌صکنند و به خاطر استفاده از محرکه‌صهای با قطاری از چرخ دنده و انواع پولی‌صها که برای تغییر دوران استفاده می‌صشود وزن زیادی دارند و نیاز به دوره‌صهای آموزش پیشرفته به دلیل پیچده‌صگی بالای سیستم مورد استفاده در آن‌صها برای کاربران می‌صباشد .و در نهایت با اضافه کردن مجموعه‌صی فنر دمپر در این مکانیزم طراحی شده مقادیر موثر نیروها به اندازه‌صی ۲.۱۵N در مکانیزم پیچ و ۳.۱N در مکانیرم یاو بهینه شد.که در اینجا با ارائه‌صی یک مکانیزم لینکی که با استفاده از محرکه‌صهای خطی برای تامین حرکات کتف وآرنج استفاده می‌صکند مورد بررسی قرار خواهیم داد
Powered exoskeletons can provide motion enhancement for both healthy and physically challenged people Compared with lower limb exoskeletons, upper limb exoskeletons are required to have multiple degrees-of-freedomand can still produce sufficient augmentation force. Designs using serial mechanisms usually result in complicated and bulky exoskeletons that prevent themselves from being wearable. In this research design, modeling and optimization of an external skeleton robot in order to development of shoulder and elbow movements will be investigated In This reserch presents a new exoskeleton aimed to achieve compactness and wearability. We consider a shoulder exoskeleton that consists of two spherical mechanisms with two slider crank mechanisms. The actuators can be made stationary and attached side-by-side, close to a human body. Thus better inertia properties can be obtained while maintaining lightweight. The dimensions of the exoskeleton are synthesized to achieve maximum output force. Recovery process of the human limb is based on the use of prosthetics and orthoses, which are often used by human significantly increase the use of chained gears and types of poly for Occupation changes that take place and require advanced training courses due to the complexity of the system used by them. Finally, by adding a damper spring assembly in this mechanism, the effective forces of the forces were 2.15N in the mechanism of the bolt and 3.1n in the optimum. In this study we will examine for provision of a link mechanism using linear propulsion to provide elbow and shoulder movements
بهاریان مرندی، مهدی
سید نورانی، محمد رضا، استاد راهنما
داداش زاده، بهنام، استاد مشاور
سیاه و سفید
نمایه‌سازی قبلی
