۱۵۹۲۴پ
per
ارزیابی سامانه کنترل کولتیواتور بین‌ردیفی با استفاده از ماشینبینایی
/سنور فتحی
: کشاورزی
، ۱۳۹۴
چاپی
کارشناسی ارشد
مهندسی‌مکانیزاسیون کشاورزی گرایش مکانیک بیوسیستم گرایش طراحی و ساخت
۱۳۹۴/۱۱/۱۴
دانشگاه تبریز
علف هرز گیاهی است که بطور ناخواسته در خارج از زمان و مکان مناسب رشد میکند .کنترل علف هرز به روشهای مکانیکی و شیمیایی انجام میگیرد .استفاده از کولتیواتور باعث صرفه‌جویی در هزینه علف‌کش‌ها نسبت به روش شیمیایی می‌شود .لیکن کنترل همزمان تراکتور و کولتیواتور توسط راننده، کاربر را مجبور می‌صکند سرعت و عرض کار را کاهش دهد تا کمترین خسارت به محصول وارد شود .این امر باعث می‌صشود نه تنها عرض ناحیه تیمار نشده افزایش یابد، بلکه راندمان کاری نیز کاهش یابد .پس برای اینکه کشاورزان رغبت بیشتری به استفاده از این وسایل مکانیکی نشان دهند و همچنین به منظور دستیابی به منافع زیست محیطی و اقتصادی باید تجهیزاتی وارد بازار شوند که سرعت کاری بالا و بازده عملیاتی زیاد داشته باشند .بنابراین استفاده از کولتیواتورهای پشت تراکتوری هدایت شده با ماشینبینایی گزینه مناسبی است .کارایی و بازده یک کولتیواتور پشت تراکتوری هدایت شده با ماشینبینایی، به میزان دقت سه عامل سامانه پردازش تصویر یافتن معادله خط ردیف کشت، عملگر جابجایی واحد وجین‌صکن و میزان نزدیک شدن تیغه‌صهای وجین‌صکن به ردیف بستگی دارد .در این تحقیق تنها عامل عملگر و کارایی آن مورد مطالعه قرار گرفت .برخلاف دیگر پژوهش‌صهای صورت گرفته عملگر الکتریکی طراحی و ساخته شد .کولتیواتور پشت تراکتوری به آن وصل شد که می‌صتوانست با سامانه ماشین بینایی هدایت شده و نسبت به ردیف جابجا شود .عملکرد عملگر الکتریکی ساخته شده در آزمایشگاه و در مزارع چغندرقند و ذرت مورد ارزیابی قرار گرفت.در آزمایشگاه ثابت زمانی و تابع تبدیل عملگر اندازه‌صگیری و محاسبه شد .متوسط انحراف جانبی کولتیواتور هدایت شده از ردیف محصول چغندرقند، ۱۴ میلی‌صمتر و از ردیف محصول ذرت ۱۲ میلیمتر حاصل شد
A weed is a plant that grows undesirably in the wrong place and in the wrong time. Weed control is done mechanically and chemically. Cultivator application is more economical regarding the costs of herbicides compared to chemical methods. In mechanical control methods driver has to guide tractor and cultivator simultaneously, so he needs to increase the width of the untreated area and reduce tractor forward speed to avoid plant damaging. These reduce working efficiency. In order to encourage farmers to apply these mechanical tools and also to achieve environmental and economic benefits, the equipment that enters the market should have higher speed and higher operational efficiency. Consequently, using rear mounted cultivators equipped with machine vison based guidance can be a desirable option. The efficiency and performance of a rear mounted cultivator guided by machine vision depends on the accuracy of three factors of the row equation recognition image processing algorithm, weeding unit displacement actuator control system and hoeing unit efficiency in eliminating the weeds next to the rows. In this study, just weeding unit displacement actuator control system was studied. We designed and constructed electric actuator unlike other researchers. Cultivator was attached to it that could be guided by machine vision system and could keep it close to row. The electric actuator performance was evaluated in the laboratory and in the field of sugar beet and corn. The transfer function and time constants were calculated in laboratory. The average deviation of guided cultivator from sugar beet and corn rows were obtained 14 mm and 12 mm, respectively
فتحی، سنور
قاسم زاده، حمیدرضا، استاد راهنما
بهفر، حسین، استاد راهنما
سیاه و سفید
نمایه‌سازی قبلی
