عنوان

کنترل توزیع شده سیستم چندرباتی برای جستجوی منبع

IR

۴۵۴۲پ

فارسی

IR

کنترل توزیع شده سیستم چندرباتی برای جستجوی منبع

[پایان‌نامه]

Distributed control of a multi-robot system for source search

/حسین اکبری

: مهندسی برق

، ۱۳۹۹

۶۷ص.

:

زبان: فارسی

زبان چکیده: فارسی

چاپی - الکترونیکی

مصور، جدول، نمودار

کارشناسی ارشد

مهندسی برق- کنترل

۱۳۹۹/۰۶/۰۱

صنعتی سهند

مسالة مطرح در این پایان نامه، کنترل‍ گروهی از ربات‌هاست که هدف آنها جستجوی یک منبع است .در مسالة جستجوی منبع، یک میدان اسکالر توسط یک منبع در فضا تشکیل می‌شود و گروه ربات‌ها برای یافتن منبع میدان حرکت می‌کنند .این موضوع در کاربردهایی مثل یافتن منشأ نشت مواد شیمیایی در محیط استفاده می‌شود .هدف این پروژه، کاربرد روش کنترل همکارانه برای نگهداشتن ربات‌ها در یک آرایش دایره‌ای و همزمان، حرکت دادن آنها در امتداد مسیری است که به محل منبع ختم می‌شود .فرض بر این است که ربات‌های خودکار در صفحه دو بعدی حرکت می‌کنند و هر یک از آنها مجهز به حسگرهایی هستند که میدان ناشی از منبع مورد نظر را اندازه‌گیری می‌کنند .با استفاده از اندازه‌گیری‌های جمع آوری شده توسط ربات، گرادیان میدان اسکالر تخمین زده شده و در جهت آن حرکت صورت می‌گیرد .برای این منظور یک الگوریتم توزیع شده مبتنی بر اجماع برای تعیین مسیر استفاده شده است.

The issue raised in this dissertation is the control of a group of robots whose goal is to find a source. In the case of source search, a scalar field is formed by a source in space, and groups of robots move to find the source of the field. This is used in applications such as finding the source of chemical leaks in the environment. The aim of this project is to apply the collaborative control method to keep the robots in a circular arrangement and at the same time move them along the path that leads to the source location. Automated robots are assumed to move on a two-dimensional screen, and each is equipped with sensors that measure the field generated by the source. Using the measurements collected by the robot, the gradient of the scalar field is estimated and moved in that direction. For this purpose, a consensus-based distributed algorithm is used to determine the path.

ba

Distributed control of a multi-robot system for source search

الگوریتم‌های اجماع

کنترل توزیع شده

سیستم چند رباتی

جستجوی منبع

Consensus Algorithms, Distributed Control, Multi-robot System, Source Search

الگوریتم‌های اجماع، کنترل توزیع شده، سیستم چند رباتی، جستجوی منبع

اکبری، حسین

محبوبی، رضا، استاد راهنما

ایران

20230813

برق ،۱۰۶۷۶ ،۱۳۹۹

ع‌بنم‍ ی‌وجتسج‍ ی‌ارب‍ ی‌تابردنچ‍ م‌تسیس‍ ه‌دش‍ ع‌یزوت‍ ل‌رتنک‍.pdf

عادی

عادی

7108.pdf

b10676.pdf

0

ایمانی

متن

0

پ۴۵۴۲

فارسی

نمایه‌سازی قبلی

pe

TF

92029

1

a

Y